《自动控制理论》课件第三章线性系统的时域分析.ppt

§３－３二阶系统的时域响应 因为　　只和　有关，常根据允许的　　来选择 （２）以闭环极点在Ｓ平面上的位置可以大致估计　　和　的大小． 　与闭环极点，到实轴的距离　　　　成反比． 　可近似地认为与闭环极点到虚轴的距离　　　　成反比． 在　一定时，可通过改变　来改变　，　越大，　越短． §３－３二阶系统的时域响应 例：已知单位反馈系统的开环传递函数为 确定系统的　和　，并求最大超调量　　和调整时间 解：因为 可得 §３－３二阶系统的时域响应 三．二阶系统的脉冲响应 通过对单位阶跃响应求导可得到单位脉冲响应 §３－３二阶系统的时域响应 １．临界阻尼和过阻尼情况，单位脉冲响应总是大于０，系统的单位阶跃响应是单调曲线． ２．欠阻尼时，响应曲线围绕零值衰减振荡． ３．根据单位阶跃响应与单位脉冲响应之间的关系，单位脉冲响应以　　　　一段曲线下所包围的面积等于　　　，曲线与t 轴所包围面积的总和（或数和）为１． §３－４高阶系统的时域响应 　　凡是用高阶微分方程描述的系统，称为高阶系统。高阶系统的闭环传函分母中s的最高幕次n2. 　　高阶系统闭环传函的一般形式为 或 §３－４高阶系统的时域响应 系统的单位阶跃响应为 　　从上式可见，高阶系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量两个部分组成。而暂态分量又是由一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应分量的合成． １.高阶系统暂态响应各分量的衰减快慢由指数衰减系