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激光雷达成像技术（3） 成像技术要点 距离测量技术 直接飞行时间“Direct Time-of-Flight (TOF)” 连续波振幅调制的相位“Phase-Based AM-CW” 连续波振幅啁啾调制“Chirped AM-CW “ 连续波频率啁啾调制“Frequency chirp (FM-CW)” 成像方式 扫描成像（X-Y扫描、线扫描、MEMS或DMD扫描） FLASH成像（焦平面成像） 条纹相机成像 距离选通成像 相控阵成像 合成孔径成像 激光雷达常见的性能指标 最大辐射功率 水平视场“ horizontal Field of View (FOV)” 垂直视场“ vertical FOV” 光源波长“Wavelength of optical source” 最远测量距离“Maximum distance to be measured” 测量时间/帧频“ Measurement time / frame rate” 纵向分辨率“depth resolution “ 角分辨率“angular resolution” 测距精度“Range Measurement accuracy” 脉冲飞行时间测量法（1） 连续波幅度调制相位测量法 连续波啁啾幅度调制测量法 连续波频率啁啾调制测量法 相干激光雷达距离精度 扫描成像 距离选通激光成像雷达 距离