《北大理论力学课件第十四章拉格朗日方程》教学课件.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * 理论力学 理论力学 理论力学 动力学 理论力学 拉格朗日 Lagrange（1736-1814年） 法国数学家、力学家及天文学家。只有18岁的他就以纯分析的方法发展了欧拉所开创的变分法，奠定变分法之理论基础。发表大量有关变分法、概率论、微分方程、弦振动及最小作用原理等论文。这些著作使他成为当时欧洲公认的第一流数学家。到了1764年，他凭万有引力解释月球天平动问题获得法国巴黎科学院奖金。1766年，又因成功地以微分方程理论和近似解法研究科学院所提出的一个复杂的六体问题［木星的四个卫星的运动问题］而再度获奖。写了继牛顿 后又一重要经典力学着作《分析力学》(1788年)。书内以变分原理及分析的方法，把完整和谐的力学体系建立起来，使力学分析化。 ? 理论力学 第十四章拉格朗日方程(第二类方程) §14-1动力学普遍方程 达朗伯原理 虚位移原理 动力学普遍方程 理论力学 例14-1.一套滑轮系统悬挂两个重物.设:绳,滑轮质量不计.求:重为P1的物体上升的加速度a1。 解: a1 P1 P2 a2 S1 S2 F2g F1g ?S1 ?S2 理论力学 例14-2. 三棱柱A沿三棱柱B的光滑斜面滑动,A和B的质量各为mA,mB.求:三棱柱B的加速度。 mAg mBg FN aB aAr ? 解: ?xB ?xA FAgr FAge FBg 理论力学 例14-3 调速器稳定在b时求:?与b关系,弹簧原长为2l。 解: m1g m1g l l l l k m2g ? b 2e B A Fg Fg F F 理论力学 b 300 A F B D mg c 例14-4 质量为50kg的匀质杆,其A端与地面光滑接触以匀速2m/s 向左运动. 已知:杆长l=3m,b=1.2m,求:水平力F的大小与绳拉力FT。 解: 瞬时平动: aBn aB? 对A点: aAB? aAB D FgC1 b 300 A F B mg aAC? aAC c ?xA Mg 理论力学 例14-4A 质量为50kg的匀质杆,其A端与地面光滑接触以匀速2m/s 向左运动. 已知:杆长l=3m,b=1.2m,求:水平力F的大小与绳拉力FT。 解: D FgC1 b 300 F FT B mg aAC? aAC ?? Mg 对A取矩: 理论力学 §14-2拉格朗日方程 广义力 代入 (1)式 广义 速度 理论力学 第二类拉氏方程 Qj’:非有势力的广义力 定义拉氏函数：L=T-V 理论力学 例14-5 质量为m,杆长l弹簧刚度为k的图示杆.求:系统微分方程振动的周期. 解： k ? P b 理论力学 例14-6 空心轮的质量为m1、半径R,绳子的一端悬挂一质量为m2的物体A,另一端固结在弹簧上.求:物体A的振动周期. 解： k A m1 m2 ? w 理论力学 例14-6A 空心轮的质量为m1、半径R,绳子的一端悬挂一质量为m2的物体A,另一端固结在弹簧上.现在物体A上再增加一根弹簧，求:系统振动方程。 解： 双自由度问题 w k1 y m1 m2 ? k2 A 理论力学 例14-7 半径r的园柱在地面纯滚动,质量m的圆盘在质心悬挂长3r,质量m 的均质杆.求:微摆动方程 解： 微振动时，动能项取： sinq=0,cosq=1,势能项取: sinq=q, cosq=1-q2/2。 ?1 q2 x v0 vr v0 c ?1 双自由度问题 理论力学 例14-7A 半径r的园柱在地面纯滚动,质量m的圆盘在质心悬挂长3r,质量m 的均质杆.求:微摆动方程。 解： 摆动方程 ?1 q2 x v0 vr v0 c ?1 理论力学 例14-8 用拉氏方程建立定轴转动的微分方程 解： F2 F1 ri vi mi ? Fi z 理论力学 例14-9 无重绳索一端悬挂质量m1物块，另一端绕质量m2，作滚动的空心圆柱，放光滑表面。求：运动微分方程 解： a b m2g m1g x1 x2 理论力学 例14-11 图示质量为m的小球，不计绳索质量。求：小球微摆动的运动方程。 解： rsin ? (l+r ? )cos ? ? r l 理论力学 例14-12 物体A重量为P，放光滑表面，被绳索约束，绳的另一端悬挂重量为P的B物体，求：运动的微分方程。 解： 求广义力: 取二个自由度的广义坐标: [方法一] A 0 r ? B P 理论力学 例14-12A 物体A重量为P，放光滑表面，被绳索约束，绳的另一端悬挂重量为P的B物体，求：运动的微分方程。 解： 取二个自由度的广义坐标: A 0 r ? B P [方法二] 理论力学 例14-13 二个重量P的圆柱，圆柱B绕绳后下滚。求：下滚时质心的运动方程。 解：