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山东科技大学学位论文 多移动机器人协作系统的主要研究问理及研究现状 意图。其中信念即Agent对其所处环境的认识，这种认识应尽可能全面和正确。 愿望是Agent希望达到的状态，这通常是人们交给Agent的任务。而意图描述了 Agent为达到愿望而计划采取的动作步骤，意图在Agent的动作过程中可能会由 于环境的改变而需要决定新的动作步骤。 这样我们不仅可以把机器人的知识、能力、和目标都 “封装”到机器人Agent 中，还可以让机器人Agent象人一样具有心智，并赋予其行动推理及规划能力、 引入协调合作机制，从而构造出适合于合作的机器人Agent模型。 基于以上思想的机器人Agent，当任务分配后，不但能完成各自的局部问题 求解，解决集中式控制方式中存在的瓶颈问题，而且当外部环境发生变化时，能 够自主的利用自身所具有的心智做出调整，并通过Agent通讯与其他机器人 A-gent通过协作求解全局问题。 2.2.3多机器人合作系统 多机器人学是关于多机器人协作结构与系统的工程和理论。多机器人系统包 含一组在相同工作环境下工作的机器人。对于什么是协作，文献[27]有如下的定 义: 绍泥理黔却武匆窟夯，.效裹通过一些次澎 勿《分布夕逆衷赚功澎‘举功脂寿O