KUKA机器人编程编写3(共3册).pdf

Training KUKA Roboter GmbH 机器人编程 3 库卡系统软件 8 发布日期: 16.10.2012 Version: P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V2 zh (PDF-COL) 机器人编程 3 © 版权 2012 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。 除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要 求库卡公司提供这些功能。 我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。 我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 本文件为原版文件的翻译。 KIM-PS5-DOC Publication: Pub COLLEGE P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 (PDF-COL) zh Bookstructure: P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V2.1 Version: P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V2 zh (PDF-COL) 2 / 89 发布日期 : 16.10.2012 Version: P3KSS8 Roboterprogrammierung 3 V2 zh (PDF-COL) 目录 目录 1 结构化编程 5 1.1 采用统一编程方法的目的 5 1.2 创建结构化机器人程序的辅助工具 5 1.3 如何创建程序流程图 9 2 SUBMIT 解释器 13 2.1 使用 SUBMIT 解释器 13 3 KRL 工作空间 17 3.1 使用工作空间 17 3.2 练习： 工作空间监控 26 4 用 KRL 进行信息编程 29 4.1 用户自定义信息提示概述 29 4.2 提示信息方面的工作 36 4.3 练习：给提示信息编程 37 4.4 状态信息方面的工作 38 4.5 练习：给状态信息编程 39 4.6 确认信息方面的工作 41 4.7 练习： 给确认信息编程 42 4.8 等待信息方面的工作 43 4.9 练习：给等待信息编程 44 4.10 对话信息方面的工作 45 4.11 练习： 给对话编程 48 5 中断编程 49 5.1 给中