状态空间模型性能分析——自动控制原理-理论篇第8.5节.pptVIP

状态空间模型性能分析——《自动控制原理-理论篇》第8.5节 2015年11月 自动化工程学院自动控制原理课程组制 8.5 状态空间模型性能分析 8.5.1 稳定性分析 8.5.2 能控性分析 8.5.3 能观性分析 8.5 状态空间模型性能分析 8.5.1 稳定性分析 8.5.2 能控性分析 8.5.3 能观性分析 8.5.1 稳定性分析 定义 判据 举例 8.5.1 稳定性分析------定义 若处于平衡状态下的系统受到扰动后，发生了自由的运动，当它的运动的轨迹总不超过一个有限域界时，则定义该系统是稳定的；当它最终能回到原来的平衡状态时，则定义为渐近稳定的。 8.5.1 稳定性分析-----判据 连续定常系统渐近稳定的充分必要条件是其系统矩阵A的特征方程的根（即系统的特征根）全部具有负实部。 渐进稳定性定理 8.5.1 稳定性分析-----举例 例8-14 已知 系统的状态空间表达式 试判断系统的稳定性。 解: 所以系统稳定。 8.5 状态空间模型性能分析 8.5.1 稳定性分析 8.5.2 能控性分析 8.5.3 能观性分析 8.5.2 能控性分析 意义 定义 判据 举例 8.5.2 能控性分析----意义 能控性表示u对x的控制能力 能控则能状态反馈 8.5.2 能控性分析----定义 ? ? 状态能控 输出能控 8.5.2 能控性分析----定义 离散系统状态能控： 连续系统状态能控： 连续系统输出能控： 离散系统输出能控： 8.5.2 能控性分析----能控性判据 线性定常系统（A，B，C）状态完全能控的充要条件是其能控性矩阵 满秩。即 [连续系统状态能控性判据] 8.5.2 能控性分析----能控性判据 线性定常系统（A，B，C）状态完全能控的充要条件是其能控性矩阵 的秩为m。即 [连续系统输出能控性判据] 8.5.2 能控性分析----举例 例8-15 设系统为 试判能控性. 解: 所以系统输出能控但状态不能控. 8.5 状态空间模型性能分析 8.5.1 稳定性分析 8.5.2 能控性分析 8.5.3 能观性分析 8.5.3 能观性分析 意义 定义 判据 举例 8.5.3 能观性分析----意义 为了实现状态反馈，要能够测量全部状态，但实际状态往往是难以测量的 这就需要从可以测量的输出中估计出来，状态估计的任务就是设计状态观测器 能够从系统的输出中估计出状态？这就是系统能观性问题。 能观性 ----- y(t)对x(t)的反映能力 8.5.3 能观性分析----定义 8.5.3 能观性分析----能观性判据 线性定常连续系统状态完全能观的充分必要条件是其能观性矩阵 满秩,即 8.5.3 能观性分析----举例 例8-16 已知 系统的状态空间表达式 试分析能观性。 解: 所以系统能观。