自动控制原理课件(第2版)2.ppt

第二章 控制系统的数学模型 ;本章概述;第一节　微分方程;二、建立微分方程的步骤;举例－－建立微分方程;例2-2：图2-2所示的RLC混联电路，以　为输入量，以　为输出量，试建立该电路的微分方程。;思考：微分方程组包括几个方程？;共有三个中间变量，需要列出四个独立的微分方程;例2-4如图2-4所示的滤波电路，列写出该无源网络的微分方程。为输入量，为输出量。;;三、微分方程的求解;第二节　拉普拉斯变换;一、拉普拉斯变换的定义;二、常见函数的拉氏变换;拉氏变换表（常用函数）;二、拉氐变换的性质;3、相似定理：;4、位移定理：;5、微分定理：;6、终值定理：;解：;小结－－拉氐变换的性质;三、拉氏反变换－－部分分式展开法;解：;求其拉氏反变换;求其拉氏反变换;其中 ;解：;【随堂练习】;实系数方程虚根总是成对出现。 当特性方程有虚根时，常采用配方的方法，使F(s)展开式中出现如下形式的部分分式;例2-8;例2-8;【随堂练习】;四、应用Matlab进行部分分式展开;例2-9-1;用Matlab求其展开式。;五、微分方程的求解;解：;即;第三节 传递函数;一、 传递函数的定义;二、传递函数的求取;RLC元件的复阻抗;三、传递函数的性质;传递函数具有如下性质：;五、典型环节的传递函数;;第四节 动态结构图;一、动态结构图的组成;(2) 引出点：表示信号引出或测量的位置。从同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同。;二、环节的基本联接方式;环节的基本联接方式;环节的基本联接方式;环节的基本联接方式;三、结构图的等效等效变换;分析：首先要通过综合点或引出点的移动，消除交叉连接。;【课堂练习】：求下图所示系统的传递函数 ;解：化简过程如下;第五节 闭环系统的传递函数;一、开环传递函数;二、闭环传递函数;闭环传递函数;三、误差传递函数;R(s)作用下系统的误差传递函数 ;D(s)作用下系统的误差传递函数 ;本章小结;3.　拉氏变换是经典控制理论中最常用的数学工具，应用拉氏变换可将解微分方程问题转化为解代数方程，拉氏变换是传递函数和频率特性的理论基础。熟练掌握常用函数的拉氏变换是进行拉氏变换和反变换基础。;5.　动态结构图是将传递函数与方框图相结合在一起的图???化数学模型，既能反映系统的构成，又能反映各环节变量之间的数学关系。动态结构图经等效变换能方便地求出系统的传递函数。等效变换的原则是保持被变换部分的输入量和输出量之间的数学关系不变。 6.　 控制系统可看作由若干个典型环节组成的，掌握这些典型环节传递函数及其特性有助于对系统性能进行分析。 7.　控制系统的传递函数可分为开环传递函数、闭环传递函数和误差传递函数，其中闭环传递函数和误差传递函数又分为输入量作用下的传递函数，和扰动量作用下的传递函数。