机器人实训报告4.doc

机器人模块拆装实训报告 班级： 学号： 姓名： 课程目的 1、锻炼动手能力和团队精神； 2、系统训练创新能力和实践能力； 3、认识小型机器人硬件原理及编程，学习积木机器人原理，掌握齿轮控制等机械知识。 课程内容 1、用AS-UII型机器人寻光 2、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手 3、自主创新：用AS-EI型机器人模拟电梯 方案设计 1、用AS-UII型机器人寻光： AS-UII型机器人上配有光敏电阻，通过配备的编程软件，可以检测出两边光敏电阻根据光照的不同得到的电阻差值，以此作为根据来控制机器人行走，并寻找到房间里的最亮地点。 2、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手： AS-EI型机器人相当于积木型机器人，可以自由组合，配合AS-UII型机器人的扩展卡，编程时有方便的数字输入、输出，电机驱动等模块，可以灵活进行控制。本实训将组建成电动工业机械手，使用四级电机控制，并通过齿轮的加减速，AS-EI型上配备的电机5：1减速零件，使机械手可以转向，伸高、低，伸前、后，机械手张开和收缩。并用四个指示灯显示电动机状态，每个指示灯配合电机工作，电机运动，相应的指示灯就会亮。四个电机控制是用八个磁敏开关进行控制正反转，以达到电动工业机械手控制的目的。 3、用AS-EI型机器人模拟电梯： 有了组建机械手的经验，在自主创新环节中，我们选择了组建一个模拟电梯，通过电机正反转来控制电梯的升、落。然后通过两个点动开关和三个磁敏开关开控制电梯的升降，并配有三个指示灯。电梯控制流程是：开关一有信号，程序通过磁敏开关判断电梯的位置，然后确定其升降（当三层的磁敏开关没信号，那么判断二层的磁敏开关，若二层有信号，点动开关一按下，则电梯升至三层，点动开关二按着，然后按下点动开关一，则电梯降至一层；若二层无信号，则电梯在一层，要升至二层；若三层的磁敏开关有信号，则电梯降至二层）。指示灯亮的个数显示电梯所在的层数（一层一个灯亮，二层两个灯亮，三层三个灯亮）。 实现结果 用AS-UII型机器人寻光： 程序： 注： 第一个亮度检测用来检测两个光敏电阻值的偏差，偏差小于等于0，机器人左拐；偏差大于0，机器人右拐。 其余三个亮度检测用来寻找房间里的最亮点，第一个检测两个光敏电阻值偏差是否等于0，否的话就跳出循环，是的话就检测左、右边光敏电阻值是否小于某一值（根据房间里不同光照条件确定），否的话跳出循环，是的话就能找到房间里的最亮点，这时就执行循环里的指令。 其C语言程序如下： int photo_1=0; void main() { while(1) { photo_1 =photo(1)-photo(2); if(photo_1 = 0) { motor( 1 , 20 ); motor( 2 , 50 ); } else { motor( 1 , 50 ); motor( 2 , 20 ); } photo_1 =photo(1)-photo(2); if(photo_1 == 0) { photo_1 =photo(1); if(photo_1 = 130) { photo_1 =photo(2); if(photo_1 = 130) { stop(); tone(523.200012,2.000000); wait( 100.000000 ); } } } } } 用AS-EI型机器人组建电动工业机械手： 机器人照片： 程序： 下图接上图右边 注： 用8个数字输入条件判断来控制机械手动作； 通道1通，马达1正转，机械手右转； 通道2通，马达1反转，机械手左转； 通道3通，马达2正转，机械手向前； 通道4通，马达2反转，机械手向后； 通道5通，马达3正转，机械手向上； 通道6通，马达3反转，机械手向下； 通道7通，马达4正转，机械手爪子张开； 通道8通，马达4反转，机械手爪子闭合。 其C语言程序如下： int md_1=0; int mcm_1=0; int mcd_1=0; void main