机器人应用125.ppt

清华制造所研制的国内第一台机器人化机器-虚拟轴机床 喷浆就是喷射混凝土。喷浆支护是现代建设施工中广泛采用的支护方法。 与传统的木材、钢梁支护方法相比，喷浆支护不仅节省大量木材和钢材，而且具有施工速度快、支护效果好等优点。但喷浆支护也存在一些 待解决的问题，如人工喷浆时，回弹造成的飞沙走石使工人不敢抬头睁眼，致使无法保持喷枪与受喷面垂直，也无法使喷枪口与受喷面保持最佳距离。这样，不仅混凝土的回弹率高（30－50％），浪费材料，而且混凝土结构疏密不一，不能保证喷层的质量。另外对大断面隧道，人工喷浆需要搭脚手架，影响施工进度，且费工费料。国内外都认为采用机器人喷浆是一条出路。 大型喷浆机器人 质量好、操作人员劳动强度低的优点, 尤其适合险工险段和极限环境条件下如矿山、隧道、沟渠和城市大型垃圾场的压实工作。 目前使用的普通压路机在施工效率和压实方面都难以满足高等级工程的需要。振动压路机采用大激振力辅助压实方式，作用深度大，生产效率高，但由于这种振动工作方式使驾驶员长期处于强振动、高噪音工作环境中，不仅劳动强度大，而且损伤身心健康。 W1102DZ型压路机器人结合了智能移动机器人技术和国际上振动式压路机的先进技术，采用远距离遥控、自动编程控制两种操作方式，同时保留了原有的人工驾驶功能，具有施工效率高、压实 ZL50G型机器人化装载机是徐工集团和吉林工业大学ZL50G型装载机引入了计算机技术、控制技术、微电子技术，主体和主要部件的结构设计及装配采用了集成制造技术。 机器人化装载机 ZL50G型装载机是先进的机、电、液、讯一体化的升级换代型产品，总体功能：经过三维实体图形和工作装置最优化设计，动力系统为三点双向减振悬架系统，全自动电控变速器，计算机控制传动操纵系统、电子换档和电子快速换档系统，工作装置操纵系统故障自诊断系统，电子监控系统，三级报警系统。 自动多向高架无轨堆垛机 WD-10型自动多向无轨堆垛机是一种适用于主体高架仓库的成套货物搬运设备，可在主体仓库中多条货架巷道工作，机动性能好，操作方便，这是我国第一台基于网络控制的高架堆垛叉车，包括转向、牵引、起升、前移、侧移、倾仰等八个自由度，人机交互和系统监控全部实现了计算机控制。 　　由于该车系统采用了网络结构控制，为将来全自动仓库的无人管理创造了良好的条件。 机器人化机器-并联虚拟轴机床 林木球果采集机器人由机械手、行走机构、液压驱动系统和单片机控制系统组成。其中机械手由回转盘、立柱、大臂、小臂和采集爪组成，整个机械手共有5个自由度。在采集林木球果时，将机器人停放在距母树3－5米处，操纵机械手回转马达使机械手对准其中一棵母树。然后单片机系统控制机械手大、小臂同时柔性升起达到一定高度，采集爪张开并摆动，对准要采集的树枝，大小臂同时运动，使采集爪沿着树枝生长方向趋近1.5－2米，然后采集爪的梳齿夹拢果枝，大小臂带动采集抓爪按原路向后捋回，梳下枝上的球果，完成一次采摘，然后再重复上述动作。连捋数枝后，将球果倒入拖拉机后部的集果箱中。采集完一棵树，再转动机械手对准下一棵。　　 试验表明，这种球果采集机器人每台能采集落叶松果500公斤，是人工上树采摘的30－35倍。另外，更换不同齿距的梳齿则可用于各种林木球果的采集。这种机器人采摘林木球果时，对母树破坏较小，采净率高，对森林生态环境的保护及林业的可持续发展有益。 东北林业大学研制 伐根机器人 智能型伐根清理机器人主要由行走机构、机械手、液压驱动系统和控制系统等组成。其中机械手安装在具有行走功能的回转平台上，由回转盘、大臂、小臂和旋切提拔装置组成。为能实现在各种不同坡度、地型进行清理伐根，机械手具有六个自由度。旋切提拔装置由万能切刀、提拔筒、四爪抓取机构等组成，在液压系统的驱动下可以实现各种俯仰、旋转、抓取。该机器人的驾驶室内利用摄像镜头和显示器组成实时监控系统对作业目标进行搜索，操作人员可以在机器人驾驶室内即可进行伐根清理作业。 伐根清理是高效地利用伐区剩余物和伐区迹地更新造林的关键。 机器人足球 （1）机器人足球是一个新生事物。现在的机器人足球无论从外形还是功能,离人们的期望值还很远,有时甚至感觉机器人还很笨。由于机器人技术方面的限制,机器人还没有真正意义上的腿,所谓的踢足球实际上是用身子“推”球。 （2）现在的机器人足球比赛主要有两个分支,一个是韩国的微机器人世界杯MiroSot,一个是日本的机器人世界杯RoboCup。我国国内的机器人足球也有了自己的队伍,并于1999年11月举行首届中国机器人足球锦标赛。 4 中国的机器人研究和应用 1）研究成果 我国的机器人研究始于70年代，经过“七五”攻关、“863”计划,掌