ch3线性控制系统的能控性和能观测性-1节.pptVIP

* 线性连续定常系统的能控性 线性连续定常系统的能观测性 能控和能观测标准型 传递函数阵和能控（观测）性的关系 第三章 线性控制系统的能控性与能观测性 能控性和能观测性基本概念： 状态空间描述的两段性： 20世纪60年代初，由卡尔曼提出，与状态空间描述相对应。 状态方程：描述了输入引起的状态变化 输入能够控制状态 输出方程：描述了状态变化引起的输出改变 状态能否由输出反映 [背景]： 直观概念:系统的结构图如下 显然， 只能控制 而不能影响 ，我们称状态变量 是可控的，而 是不可控的。只要系统中有一个状态变量是不可控的，则该系统是状态不可控的。 能控性： 指外输入u(t) 对系统状态变量x(t)和输出变量y(t)的支配能力，它回答了u(t)能否使x(t)和y(t)作任意转移的问题。 有些状态分量能受输入u(t)的控制，有些则可能不受u(t)的控制。 受u(t)控制的状态称为能控状态，不受u(t)控制的状态称不能控状态。 指由系统的输出y(t)识别状态变量x(t)的能力，它回答了状态变量能否由输出反映出来。 能观测性： 有些状态能够通过输出y(t)确定下来，有些状态则不能 能通过y(t)确定下来的状态称为能观状态， 不能通过y(t)确定下来的状态称为不能观状态。 直观概念: 系统结构图如下 显然输出 中只有 ，而无 ，所以从 中不能确定 ，只能确定 。我们称 是可观测的， 是不可观测的。 第一节 线性连续定常系统的能控性 状态能控性严格定义 状态能控性判别准则（3种） 输出能控性 一、状态能控性定义 如果存在一个分段连续的输入u(t)，能在 的有限时间内使得系统的某一初始状态 转移到任一终端状态 ，则称此状态是能控的。如果系统的所有状态都是能控的，则称系统是状态能控的。 说明：根据初始状态和终端状态的不同位置，分为： 1、系统的状态能控性： （常用） 初始状态为状态空间任意非零有限点；终端状态为状态空间原点，即零态。 如果存在一个分段连续的输入u(t)，能在 的有限时间内使得系统的某一初始状态 转移到零态 ，则称系统是状态能控的。 2、系统的状态能达性： 初始状态为状态空间原点，即零态；终端状态为状态空间任意非零有限点。 如果存在一个分段连续的输入u(t)，能在 的有限时间内使得系统从零态 转移到任意非零状态 ，则称系统是状态能达的。 二、状态能控性判别准则 1、判据一（能控性判别矩阵） 定理1：对于线性连续定常系统： 状态完全能控的充分必要条件是其能控性判别矩阵： 满秩 即： [证明]： 证明目标： 对系统的任意的初始状态 ，能否找到输入u(t)，使之在 的有限时间内转移到零 。则系统状态能控。 已知：线性定常非齐次状态方程的解为： （2） 由（1）式得： 将 代入上式： （1） 由凯莱－哈密顿定理 有：(看第二章1至2节课件) （3） （4） 将（3）式代入（2）式得： （5） 令： （6） 将（5）式代入（4）式得： 由以上可以看出式（6）中各参数维数如下： [说明]：维数较大时，注意使用矩阵秩的性质： 式（6）是关于U的非齐次方程组。由线性代数知识知道，其有解的充要条件是系数矩阵和增广矩阵的秩相等，即： 由于x(t0)任意，所以，必须有： [证毕] [例] 判别如下系统的能控性 [解]： 1）构造能控性判别矩阵： 故系统的状态完全可控 2）求能控性判别矩阵的秩： [例] 判别如下线性连续定常系统的能控性 [解]： 故系统状态不完全能控。 2、判据二（标准型法） [前提条件]：线性变换不改变系统的能控性。 则有： 其中： [证明]： 对于变换后的方程 ，其能控性判别阵为： 由于P为非奇异满秩阵，则 也为满秩阵。 根据矩阵和一个满秩的乘积其秩不变的性质有： [证毕] 定理2：设线性系统 具有两两相异的特征值 则其状态完全能控的充分必要条件是系统经线性非奇异变换后的对角线标准型： 中， 不包含元素全为0的行。 说明：定理2说明 设2阶系统的对角线标准型为： 则根据定理1有： 要使系统能控，则必有： 由于