毕业论文设计《超声波测距在机器人避障中的应用》.docVIP

临沂大学2013届本科毕业设计说明书 PAGE PAGE \* MERGEFORMAT 1 2013届 　 分 类 号：TP242 　　　　　　　　　　　　　　　　　 单位代码：10452 毕业论文（设计） 超声波测距在机器人避障中的应用 　　　　　　 姓 名　 　　　　 　　　　　　 　　　　　　 学 号　　　 200909140401 　　　　　　　年 级　 2009 　　　 　　　　　　　专 业　　电气工程及其自动化 　　　　　　　系　（院）　　　 汽车学院 　　　　　　　指导教师　 　年 　月 　日 摘 要 移动机器人在工作的时候不可避免地受到障碍物的干扰，障碍物会严重影响机器人的工作效率，碰撞时更会使机器人损坏，所以实现机器人的自动避障非常重要。本论文提出了基于超声波传感器测距的移动机器人的模糊避障系统，采用单片机AT89C51为核心，用超声波测距的方法检测障碍物，通过单片机对信号的处理，驱动电机的转向，左右前进与后退，从而达到自动避障的功能。 通过实践得出模糊避障控制机理和策略易于接受和理解，便于应用开发，模糊避障算法对环境有很大的适应性，机器人能在不同的环境条件下实现了避障。 关键词： AT89C51单片机、移动机器人、超声波传感器 Abstract Mobile robot to work when I inevitably subject to interference from obstructions, obstructions will seriously affect the efficiency of the robot, collision damage and even make robots, robot automatic obstacle avoidance is very important. This paper presents a fuzzy obstacle avoidance system based on ultrasonic sensors ranging mobile robot using AT89C51 microcontroller as the core, the obstacle detection method using ultrasonic ranging, single-chip signal processing, drive motor steering, left and right, forward and backward , so as to achieve the automatic obstacle avoidance function. Through practice on fuzzy obstacle avoidance control mechanism and strategy is easy to accept and understand, easy application development, fuzzy obstacle avoidance algorithm has great adaptability to the environment, the robot obstacle avoidance in different environmental conditions . Keywords: AT89C51 microcontroller；bile robot；Ultrasonic sensors 目　录 TOC \o 1-3 \h \z \u TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc353357836 绪 论 1 HYPERLINK \l _Toc353357837 1课题设计目的及意义 1 HYPERLINK \l _Toc353357838 1.1设计的目的 1 HYPERLINK \l _Toc353357839 1.2设计的意义 1 HYPERLINK \l _Toc353357840 2超声波测距仪的设计思路 1 HYPERLINK \l _Toc353357841 2.1超声波测距原理 1 HYPERLINK \l _Toc353357842 3课题设计的任务和要求 2 HYPERLINK \l _Toc353357843 第一章 超声波测距系统硬件设计 2 HYPERLINK \l _Toc35335784