自动控制 第八节 系统定性分析 2介绍.docVIP

§8.2 能控性与能达性 在讨论了系统的稳定性之后，我们开始讨论一系列新的定性概念，如能达性（Reachability）、能观性（Observability）；能控性（Controllability），能构性（Constructibility）；能稳定性（Stabilizability），能检测性（Detectability）等待，对系统的这些特性进行定性分析，对于分析、特别是设计系统有着很重要的实际意义。本章我们只研究能控性和能观性（事实上是能达性和能观性）。 简而言之，系统的能控性和能观性的概念，就是回答“系统的状态是否能控制”和“状态的变化能否由输出反映出来”这两个问题。 线性系统的能控性能观性概念是由R.E.卡尔曼在1960年首先提出来的，对现代控制系统不论是从理论或从实践观点来看都占有极重要的地位。 卡尔曼（Rudolf Emil Kalman），匈牙利数学家，1930年5月19日出生于匈牙利首都布达佩斯。1953年和1954年在美国麻省理工学院（MIT）分别获得理学（又一说是电机工程学）学士及硕士学位。1957年在哥伦比亚大学获得科学博士学位。1957～1958年在国际商业机械器公司(IBM)研究大系统计算机控制的数学问题。1958～1964年在巴尔的摩高级研究院研究控制和数学问题。1964～1971年到斯坦福大学任教授。1971年任佛罗里达大学数学系统理论研究中心主