机械设计基础-第二章-平面连杆机构.ppt

e 曲柄滑块机构的极位夹角 摆动导杆机构的极位夹角 设计：潘存云 α F γ F’ F” 当∠BCD≤90°时， γ＝∠BCD 3.压力角和传动角 压力角 从动件驱动力F与力作用点绝对速度之间所夹锐角。 A B C D 设计时要求: γmin≥40° γmin出现的位置： 当∠BCD90°时， γ＝180°- ∠BCD 切向分力: F’= Fcosα=Fsinγ 法向分力: F”= Fcosγ γ↑ ? F’↑ →对传动有利。 称γ为传动角。 此位置一定是：主动件与机架共线两处之一。 C D B A F γ 可用γ的大小来表示机构传动力性能的好坏, F” F’ 当∠BCD最小或最大时，都有可能出现γmin 设计：潘存云 C1 B1 l1 l2 l3 l4 D A 由余弦定律有 ∠B1C1D＝arccos[l42 + l32-(l4 - l1)2]/2l2 l3 ∠B2C2D＝arccos[l42 + l32-(l4 - l1)2]/2l2 l3 若∠B1C1D≤90°,则 若∠B2C2D90°, 则 γ1＝∠B1C1D γ2＝180°-∠B2C2D 机构的传动角一般在运动链最终一个从动件上度量。 v γ γ1 γmin＝[∠B1C1D, 180°-∠B2C2D]min γ2 α F 车门 C2 B2 设计：潘存云 设计：潘存云 F 4.机构的死点位置 摇杆为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有： 此时机构不能运动. 避免措施： 两组机构错开排列，如火车轮机构; 称此位置为： “死点” γ＝0 靠飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。 F’ A’ E’ D’ G’ B’ C’ A B E F D C G γ＝0 F γ＝0 设计：潘存云 设计：潘存云 工件 A B C D 1 2 3 4 P A B C D 1 2 3 4 工件 P 夹紧装置 γ=0 T A B D C 飞机起落架 A B C D γ=0 F 也可以利用死点进行工作：飞机起落架、夹紧装置等。 §2－4 平面四杆机构的设计 连杆机构设计的基本问题 机构选型——根据给定的运动要求选择机构的类型； 尺度综合——确定各构件的尺度参数(长 度尺寸)。 同时要满足其他辅助条件： a)结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、运动副结构合理等）; b)动力条件（如γmin）; c)运动连续性条件等。 设计：潘存云 设计：潘存云 A D C B 飞机起落架 B’ C’ 三类设计要求： 1)满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如: 飞机起落架、函数机构。 函数机构 要求两连架杆的转角满足函数 y=logx x y=logx A B C D 设计：潘存云 三类设计要求： 1)满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如: 飞机起落架、函数机构。 2)满足预定的连杆位置要求，如铸造翻箱机构。 要求连杆在两个位置垂直地面且相差180? C’ B’ A B D C 设计：潘存云 Q A B C D E 设计：潘存云 鹤式起重机 搅拌机构 要求连杆上E点的轨迹为一条卵形曲线 要求连杆上E点的轨迹为一条水平直线 Q C B A D E 三类设计要求： 1)满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如: 飞机起落架、函数机构。 2)满足预定的连杆位置要求，如铸造翻箱机构。 3)满足预定的轨迹要求，如: 鹤式起重机、搅拌机等。 设计方法：图解法、解析法 图解法直观性强、简单易行，缺点是设计精度不高。 解析法设计精度高，但计算量大，宜用计算机求解。 设计：潘存云 E φ θ θ 一、按给定的行程速比系数K设计四杆机构 1) 曲柄摇杆机构 ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1); 已知：CD杆长，摆角φ及K， 设计此机构。步骤如下： ②任取一点D，作等腰三角形 腰长为CD，夹角为φ; ③作C2P⊥C1C2，作C1P使 ④作△P C1C2的外接圆，则A点必在此圆上。 ⑤选定A，设曲柄为l1 ，连杆为l2 ，则: ⑥以A为圆心，A C2为半径作弧交于E,得： l1 =EC1/ 2 l2 = A C1－EC1/ 2 ,A C2=l2- l1 ? l1 =( A C1－A C2)/ 2 ∠C2C1P=90°－θ,交于P; 90°-θ P A C1= l1+l2 C1 C2 D A 设计：潘存云 设计：潘存云 A D m n φ=θ D 2) 摆动导杆机构 分析： 由于θ与导杆摆角φ相等，设计此 机构时，仅需要确定曲柄 a。 ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1); ②任选D作∠mDn＝φ＝θ， ③取A点，使得AD=d, 则: a=dsin(φ/2)。 θ φ=θ A d 作角分