工业机器人现场编程-（实训任务）以外部TCP的涂胶运动编程-课件.pptxVIP

;学习目标和技能;任务描述;涂胶轨迹轮廓描述 机器人的整个涂胶过程为从HOME点开始，经 过P1~P3点（图中未显示），其中P3点为P4点的安 全点，P1~P2点为避免机器人发生碰撞危险所做的 中间点，机器人从P4点开始胶枪喷嘴打开，沿轨迹 轮廓P4~P14点涂胶，同时，在P14点胶枪喷嘴闭合， 完成涂胶运动，然后经过P3~P1点，再返回至HOME 点。 ;过程要点 1）创建涂胶运动的程序模块，命名为“TuJiaoProg”。 2）以“4-2-11 以外部TCP的轨迹轮廓运动编程”实训任务为参照，示教涂胶轮廓。 3）示教过程中，工具喷嘴始终垂直于轮廓。 4）机器人运行速度设为0.3m/s。 5）涂胶过程中，以OUT[14]的状态来表示涂胶喷嘴的开关，当OUT[14]=TRUE时，喷嘴打开，当OUT[14]=FALSE时，喷嘴关闭。 6）采用含有SPTP、SCIRC和SLIN等指令语句的编程方式。 7）分别在T1、T2和自动运行方式下测试程序。 ;涂胶过程编程操作步骤;2）以“4-2-11 以外部TCP的轨迹轮廓运动编程”为参考，对左图轨迹进行示教，并完成程序编写，如右图所示。;3）机器人运行到P4点的同时，胶枪喷嘴打开，为使机器人运动与喷嘴打开的动作同时进行，需添加触发器，选中P4点指令行，单击“更改”，选择“切换参数”，再选择“逻辑”，为程序行添加含逻辑参数的数据。;4）接着选择“选择操作”，在下级菜单中选择“添加触发器”。 5）单击“逻辑参数数据组”的箭头，打开逻辑参数设置界面。;6）在触发器选项卡中的“切换操作”一栏，输入喷嘴打开的条件“$OUT [14] =TRUE”，其它值默认。 7）设置完成后，关闭触发器设置窗口。;8)单击“指令OK”按钮，在弹出的选择对话框中，选择“是”，确认继续。 9）机器人运动到P14点的同时，涂胶动作完成，喷嘴关闭。单击P14点指令行，选择“更改”，单击“切换参数”，选择“逻辑”选项。;10）单击“选择参数”，在下拉菜单中选择“添加触发器”。 11）接着，单击“逻辑参数”数据组箭头，打开逻辑参数设置界面，在“触发器”选项卡中的“切换操作”中输入喷嘴关闭的条件“$OUT [14] =FALSE” 。;12）关闭逻辑参数设置界面，单击“指令OK” ，完成设置，整个程序如左图示。 13）关闭程序编辑窗口???程序被自动存储。 14）重新选定，并在T1、T2和自动运行方式下测试程序。