工业机器人现场编程-（实训任务）工作台基坐标系的测量-课件.pptxVIP

工作台基座标系的测量学习目标和建议学习目标掌握测量基座标系的方法：3点法和间接法这个你我工作台基座标系测量的实际操作学习建议 做好知识准备工作，掌握有关基座标测量的方法，能熟练手动操作机器人，明确测定基座标的含义及用处。基坐标测定的途径：基坐标系原点工件3点法或间接法定义X轴正方向基坐标系方向定义Y轴正方向（XY平面）3点法工作台基坐标系的测量步骤进入主界面，选择“基坐标”选用“3点法”1）进入主菜单界面，依次选择“投入运行”、“测量”、“基坐标”，选择“3点法”。给基坐标编号及命名选择所需工具2）系统弹出基坐标编辑页面，给基坐标编号为“3”，命名为“table1”，然后单击“继续按钮”，进行下一步操作。3）在弹出的参考工具页面上选择编号为“1”，名称为“bi”的工具，然后“继续”下一步。按系统提示，将TCP移至工作台原点系统提示操作4）系统弹出提示：将TCP移至新基坐标系的原点。5）按照提示，将工具TCP移至工作台原点，原点位置如右图所示。单击“测量”，选择“是”，确认采用当前位置出现系统提示6）单击“测量”按钮，弹出选择对话框，选择“是”，确认采用当前位置。7）系统出现提示：将TCP移至新基坐标系的X轴正方向上的一点。按系统提示，将TCP移至X轴正方向上有点单击“测量”，选择“是”，确认第二个点位置8）按照系统提示，将工具TCP移至X轴正方向上一点，如左边图所示。9）单击“测量”按钮，在弹出的对话框里选择“是”，确认采用当前位置。按系统提示，将TCP移至+Y方向上一点系统提示页面10）系统再次提示：将TCP移至新基坐标系XY平面上一个带有正Y值的点。11）按系统提示，将工具TCP移至工作台+Y方向上一点，位置如左图所示。确认第三个点的位置保存测量后的数据12）第三点确定之后，单击“测量”按钮，并选择“是”以确认当前位置。13）基坐标测量完成后，单击“保存”按钮，则数据被保存并采用。本节我们学习工作台基坐标系的测量，学完之后，要求大家掌握基坐标系测量的实际操作，能够独立完成实训任务的练习。先来回顾下基坐标系测量的方法基坐标系的测量有2个方面，一个是确定基坐标系的原点，另外一个是确定基坐标系的方向。确定基坐标系的原点很简单，只要找准位置，将工具TCP移到此位置，并确认即可。确定基坐标系的方向是通过定义X轴正方向一点和Y轴正方向一点来确定，这种方法被称为3点法。下面我们就用3点法来演示如何通过机器人进行工作台的基坐标测量先进入机器人的主界面，然后依次选择投入运行、测量、基坐标，选择3点法。此时，系统会出现基坐标的编辑页面，我们给基坐标系编号为3，命名为table1，然后单击继续按钮，进行下一步接着系统给出参考工具的选择页面，我们选择编号为1，名称为bi的参考工具，并且单击继续按钮，进行下面的操作。下面系统会提示我们“将TCP移至新基坐标系的原点”，我们按照系统提示，手动操作机器人，将工具TCP移至工作台原点，具体位置，请大家参照屏幕上右边的图。确定原点操作完成之后，我们单击“测量”按钮，会弹出一个选择对话框，我们选择“是”，当前位置即可被采用然后，系统会再次出现提示：将TCP移至新基坐标系X轴正方向上一点。我们再次按照系统，手动操作机器人，将工具TCP移至X轴正方向一点，也就是屏幕上左图的位置。操作完成后，我们单击“测量”按钮，在弹出的对话框中选择“是”，以确认采用当前的点。第二个点确定完成之后，系统会再次提示我们将工具TCP移至XY平面+Y方向上一点。我们按照系统提示，手动操作机器人，将工具TCP移至工作台XY平面上+Y方向一点，具体位置，可以参照屏幕上右图所示。第三个点的测量，操作完成之后，我们单击“测量”按钮，在弹出的选择对话框中选择“是”，那么当前点的位置被确认。至此，3点法测量工作台基坐标的步骤我们就完成了，这时系统界面出现基坐标的测量数据我们单击“保存”按钮，可以对该数据进行保存并采用。