1.1直流调速系统用的可控直流电源1.2晶闸管-电动机系统（V.pptVIP

1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 反馈控制闭环直流调速系统的动态数学模型 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件 动态校正——PI调节器的设计 1.5.1 动态数学模型 为了分析调速系统的稳定性和动态品质，必须首先建立描述系统动态物理规律的数学模型，对于连续的线性定常系统，其数学模型是常微分方程，经过拉氏变换，可用传递函数和动态结构图表示。 1. 电力电子器件的传递函数 构成系统的主要环节是电力电子变换器和直流电动机。不同电力电子变换器的传递函数，它们的表达式是相同的，都是 2. 直流电动机的传递函数 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 3. 控制与检测环节的传递函数 直流闭环调速系统中的其他环节还有比例放大器和测速反馈环节，它们的响应都可以认为是瞬时的，因此它们的传递函数就是它们的放大系数，即 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 5. 调速系统的开环传递函数 6. 调速系统的闭环传递函数 整理后得 简单回顾 调速系统的闭环传递函数 整理后得 1. 概 述 在设计闭环调速系统时，常常会遇到动态稳定性与稳态性能指标发生矛盾的情况, 这时，必须设计合适的动态校正装置，用来改造系统，使它同时满足动态稳定和稳态指标两方面的要求。 2. 动态校正的方法 串联校正； 反馈校正; 复合校正 在电力拖动自动控制系统中，最常用的是串联校正和反馈校正。串联校正比较简单，也容易实现。 PID调节器的类型： 比例微分（PD） 比例积分（PI） 比例积分微分（PID） 一般的调速系统要求以动态稳定和稳态精度为主，对快速性的要求可以差一些，所以主要采用PI调节器；在随动系统中，快速性是主要要求，须用 PD 或PID 调节器。 3. 系统设计工具 在设计校正装置时，主要的研究工具是伯德图（Bode Diagram），即开环对数频率特性的渐近线。 典型伯德图 从图中三个频段的特征可以判断系统的性能，这些特征包括以下四个方面： 以上四个方面常常是互相矛盾的。 设计时往往须在稳、准、快和抗干扰这四个矛盾的方面之间取得折中，才能获得比较满意的结果。 4. 系统设计要求 在伯德图上，用来衡量最小相位系统稳定裕度的指标是：相角裕度? 和以分贝表示的增益裕度 GM。一般要求： 5. 设计步骤 系统建模—— 系统分析—— 系统设计—— 6. 设计方法 凑试法——设计时往往须用多种手段，反复试凑。 工程设计法——详见第2章。 作业 习题： p. 50： 1-4(x2-4)、1-5(x2-7)、 1-6(x2-8) 要求： 1. 按时交作业，过期不改； 2. 书写认真，文字整齐，抄题目； 3. 数据精确到小数点后两位； 4. 不会做可以空着，不需要抄袭； 5. 可以几人讨论后一起答题，作业本上注明。 1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统 本节将讨论，采用积分（I）调节器或比例积分（PI）调节器代替比例放大器，构成无静差调速系统。 本节提要 问题的提出 积分调节器和积分控制规律 比例积分控制规律 无静差直流调速系统及其稳态参数计算 1.6.1 问题的提出 如前，采用P放大器控制的有静差的调速系统，Kp 越大，系统精度越高；但 Kp 过大，将降低系统稳定性，使系统动态不稳定。 进一步分析静差产生的原因，由于采用比例调节器， 转速调节器的输出为 Uc = Kp ?Un Uc ? 0，电动机运行，即?Un ? 0 ； Uc = 0，电动机停止。 因此，在采用比例调节器控制的自动系统中，输入偏差是维系系统运行的基础，必然要产生静差，因此是有静差系统。 1.6.2 积分调节器和积分控制规律 1. 积分调节器 如图(1-43a)，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析，其电路方程 1.6.2 积分调节器和积分控制规律 方程两边取积分，得 1.6.2 积分调节器和积分控制规律 3. 积分调节器的传