工业机器人现场编程-机器人的结构化编程概述-课件.pptxVIP

机器人结构化编程概述;主要内容;程序的结构 ;创建结构化机器人程序的辅助工具;注释 1. 注释的特点 所有编程语言都由计算机指令（代码）和对文本编辑器的提示（注释）组成，程序添加注释是为了提高结构分明的程序的可读性，是为程序添加说明及解释，单凭注释是无法使程序可读的。注释具有如下几个特点： 对程序内容或功能的说明 内容和用途可任意选择 改善程序的可读性 有利于程序结构化 注释的有效性由程序员负责 KUKA机器人使用行注释（即注释在行尾自动结束） 控制器不会将注释理解为句法 ;2. 注释的使用 在机器人程序中，可以在很多地方使用注释。 （1）关于整个源程序的信息 ;（2）有关程序文本的分段;（3）对行的解释;（4）对需执行的工作的说明;（5）添加注释（专家界面）;3. 注释的方式 添加注释的方式有3种： （1）添加分号（必须在专家界面）：通过插入分号，可以使每行分号后面的部分变成注释。 （2）插入联机表格“注释”，联机表格中可以是任意文本。 （3）插入联机表格“印章”：与此同时会插入一个时间戳记, 另外，还可以输入编辑者的姓名及注释的文本信息。;程序行的缩进 提高机器人程序可读性的一个有效手段是缩进程序行，但缩进效应只是视觉上的，缩进的程序行在程序运行时与未缩进的程序行一样得到处理。;隐藏程序行 KUKA机器人编程语言可将程序行折叠和隐藏到Fold中，只有在专家用户组才能使用这项功能，用户因此而看不到这些程序行。;用户（专家用户组以上）还可以创建自己的Fold由程序员使用，使用时虽然可以通知操作人员在程序的一定位置处发生的事件，但在后台仍保持实际的KRL句法，Fold通常在创建后首先显示成关闭状态。;链接机器人程序 使用子程序的目的 在编程中，子程序主要用于实现相同任务部分的多次使用，从而避免程序码重复。使用子程序有以下几个优点： （1）可以多次使用 （2）避免程序码重复 （3）节省存储空间 （4）各组成部分可单独开发 （5）随时可以更换具有相同性能的组成部分;2. 调用子程序的过程;合理命名数据名称 为了能够正确解释机器人程序中的数据和信号函数，应在为其命名时使用意义明确的概念，包括： （1）输入和输出信号的长文本名称 （2）工具与基坐标的名称 （3）输入和输出的信号协定 （4）点的名称;在对以上数据进行命名时，应遵守以下规定： （1）KRL中的名称长度最多允许24个字符 （2）KRL中的名称允许含有字母（A-Z）、数字（0-9）及特殊符号“_”和“$” （3）KRL中的名称不允许以数字开头 （4）KRL中的名称不允许为关键词 （5）大小写无关紧要 为方便用户或其它人员的理解，建议使用可以让人一目了然的合理的数据名称、请勿使用晦涩难懂的名称或缩写、使用合理的名称长度。;创建程序流程图 程序流程图 程序流程图是一个程序的结构图，它是在一个程序中执行的某一算法图示，描述了为解决一个课题所要进行的运算顺序。程序流程图也常常用于图示过程和操作，与计算机程序无关。 程序流程图与基于代码的描述相比，提高了程序算法的易读性，因为通过图示可明显的便于识别结构，以后转换成程序代码时，可方便的避免结构和编程错误，同时，创建程序流程图时将得到一份待编制程序的文献。;2. 程序流程图图标 机器人的程序流程图图标，在DIN 66001标准中做了规定。 ;3. 程序流程图标 IF分支流程图;总结