机器人避障-六安职业技术学院.pptVIP

学习情境四：机器人避障 课程性质：职业岗位核心课程 微课代码：0302065050401 制 作：《机器人技术基础》课程组 单 位：信息与电子工程学院 六安职业技术学院 红外传感器基本结构 能力风暴运用了2 只红外发射管（970nm）和一只红外接收模块构成红外传感系统，主要用来检测前方、左前方和右前方的障碍，检测距离范围为10～80cm，甚至更远。用户可以通过调节两个电位器来调节左右两个红外的检测距离，顺时针红外发射强度减小，检测距离近，逆时针红外发射强度增大，检测距离远。 注意 强红外线可以穿透塑料，在机器人的上盖中传播，造成接收信号始终表现为有障碍。 解决办法是在红外发射管上套上黑纸环，使其侧面不能透出红外线。同时也要避免地面的反射影响。 红外传感器的库函数是ir_detector()，在程序运行过程中此库函数仅在被调用到时执行一次，即采集数据一次。 特别注意 红外接收模块只是在接收到了一定强度的红外光时才起到质的变化，认为有障碍。所以，当障碍物太细时，能力风暴智能机器人会检测不到； 当障碍物是黑色或深色时，会吸收大部分的红外光，而只反射回一小部分，有时会使接收模块接收到的红外光强度不够，不足以产生有障碍的信号。 机器人避障 设计程序，使机器人在运动的过程中，利用红外测障传感器自动躲避障碍物。（只检测前、左、右三个方向） 主讲教师： 金宗安 电子邮箱：17533