基于51型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统设计分析.pdfVIP

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2018-11-19 发布于浙江
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基于51型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统设计分析.pdf

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基于型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统设计 51 -35- ●应用与设计基于型单片机的自动巡线轮式机器人 51 控制系统设计关慧贞邱铁叶希贵 , , 大连理工大学机械工程学院自动化所辽宁大连 ( , 116024) 摘要设计了一种自动巡线轮式行走机器人控制系统采用型单片机作为主控外加 : , AT89S52 CPU, 一个复杂可编程逻辑器件协助处理数据扩展了程序参数存储器能够进行检测引导 ( ) , , CPLD CPU 线和直流电机舵机的控制、 PWM 。关键词控制系统复杂可编程逻辑器件存储器光电检测脉冲宽度调制 : ; ; ; ; 中图分类号文献标识码: 文章编号： ( ) :TP242.6 A 1006-6977200603-0035-03 Controlsystemdesignfordetectinglineautomaticallywheeledrobot basedon51microcontroller , , GUANGHui-zhen QIUTieYEXi-gui (AutomaticInstituteofMechanicalEngineering,DalianUniversityofTechnology,Dalian116024,China) Abstract:Thecontrolsystemdesignfordetectinglineautomaticallywheeledrobotispresented.Inthe controlsystem,AT89S52isusedasCPU,CPLDisaugmentedtohelpCPUfordataprocessing;.The programparameterEEROMisextended.Itcanaccomplishphotodetection,detectguidinglineautomati- callyandperformPWMcontrolforDC-motorandhelm-motor. Keywords:controlsystem;CPLD;memory;photodetection;PWM 1 引言 3 主控制模块设计轮式移动机器人是机器人研究领域的一项重 3.1CPLD设计要内容它集机械电子检测技术与智能控制于在机器人控制系统中需要控制多个电动机和 , 、、 , 一体在各种移动机构中轮式移动机构最为常行程