滑模变结构控制的基本原理.pptxVIP

5.1 开关控制与滑模变结构控制 滑模变结构控制具有开关的切换动作和逻辑判断的功能，这些动作和功能是在系统的整个动态过程中都在进行，不断地改变系统的结构，其目的是使系统运动达到和保持一种预定的滑动模态。 因此，滑模变结构控制是一种具有预定滑动模态的开关控制。5.1.1 开关控制muyG(s)0简单的开关控制传递函数设温度定值为r，开关切换法则为5.1.1 开关控制用闭环系统表示mreuy+G(s)o-简单的开关控制系统开关切换法则为5.1.1 开关控制按照结构的定义，上述的开关切换并不改变系统的结构。例如，设控制对象的微分方程可表示为令系统的误差e=r-y，则误差的微分方程为（r是常数）2.1.1 开关控制 再设状态变量 ，状态空间表达式为再设5.1.1 开关控制对于开关的两种状态，系统的平衡点分别是求得状态方程其解为其中5.1.1 开关控制 v =常数 2r 或 2r-m因此或5.1.1 开关控制简写为式中，p1,p2,p3,p4,p5均为常数。 当p1p5-p4p2≠0时，可消去上式中的时间t得到状态轨迹方程式：5.1.1 开关控制考虑更一般的开关控制，设开关动作表示为+Mux+bo-M+Af(x)k较一般的开关控制系统5.1.1 开关控制sign表示符号函数，M是一个常数值，f(x)称为“开关函数”，或“切换函数”，由下式确定：其中于是有5.1.1 开关控制设并取开关切换函数 ，则 可得5.1.1 开关控制系统表达式的状态轨迹图5.1.2 变结构系统中的滑模动态 开关系统不都是变结构系统，但许多开关系统具有变结构的特点，能在很大程度上改善系统的动态品质。设有一个负反馈二阶不稳定系统的状态方程为式中，a10,x1为给定值r与输出y之差。5.1.2 变结构系统中的滑模动态该系统的相轨迹为椭圆二阶不稳定系统系统的相轨迹5.1.2 变结构系统中的滑模动态系统用正反馈时，状态方程为其相轨迹为双曲线型二阶不稳定系统系统的相轨迹5.1.2 变结构系统中的滑模动态将相平面分为四个区 I 区 x10，x2+ x10 II 区 x10，x2+ x10 III 区 x10，x2+ x10 IV 区 x10，x2+ x105.1.2 变结构系统中的滑模动态将此系统设计成如下图所示的开关系统一种变结构的开关控制双曲线型相轨迹图 在I、III区采用负反馈，相轨迹为椭圆；在II、IV区采用正反馈，相轨迹为双曲线型。整个系统反馈就是变结构的。5.1.2 变结构系统中的滑模动态结论： 若系统的初始点在I区或III区，其瞬变响应是非周期渐进稳定过程；若其初始点在II区或IV区，则响应应为具有一次超调的稳定过程。2.1.2 变结构系统中的滑模动态 该系统中有两条开关线：一条是相平面的垂直轴，x1=0；一条是双曲线结构的渐进稳定线，x2+ x1=0。将 改选为c（0c∞），即x2+cx1=0。 I 区 x10，x2+cx10 II 区 x10，x2+cx10 III 区 x10，x2+cx10 IV 区 x10，x2+cx102.1.2 变结构系统中的滑模动态 若取 c ，开关变结构控制使闭环系统的相轨迹如下图所示，其响应曲线呈衰减震荡。衰减震荡的相轨迹图5.1.2 变结构系统中的滑模动态 若取 0 c ，系统进入一种特殊状态，即所谓VSS的“滑模”（Sliding Mode）方式：结构变换开关将以极高的频率来回切换，而状态的运动点则以极小的幅度，在一开关线 x2+cx1=0上下穿行。二阶滑模VSS的相轨迹图5.1.2 变结构系统中的滑模动态控制系统的表达式为当当式中切换函数切换线（切换面）5.1.2 变结构系统中的滑模动态 在实际系统中，假设系统结构切换开关具有足够小的时间延迟 ，将使状态运动点在切换线s=0附近作椭圆小弧及双曲小弧的交替高频小震荡，在相平面上的运动如下图所示：二阶滑模VSS的相轨迹图5.1.2 变结构系统中的滑模动态 当 时，运动点将以无穷小的振幅及无穷高的频率沿开关线s=0渐进至原点。此时定义系统的运动为：或5.1.2 变结构系统中的滑模动态 滑模运动具有一个非常重要的性质：它与控制对象的参数变化及扰动无关。 本例中，它只与所选的滑模参数c有关，二阶滑模VSS的相轨迹图5.2 滑动模态及其数学表达式 带有滑动模态的变结构控制叫做滑模变结构控制。通过开关的切换，改变系统在状态空间中的切换面s(x)=0两边的结构。 开关切换的法则称为控制策略，它保证系统具有滑动模态。此时的s=s(x)及s(x)=0分别叫做切换函数和切换