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含复铰有移动副平面机构运动分析数学模型的自动建立方法
2012 年 2 月 机械科学与技术 February 2012
31 2 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 31 No． 2
第 卷 第 期
含复铰有移动副平面机构运动分析数学
模型的自动建立方法
， ，
宋 黎 廖爱红 聂松辉
( ， 4 11105)
湘潭大学机械工程学院 湘潭
宋 黎
: 。
摘 要 提出了一种含复铰有移动副平面机构运动分析数学模型自动建立和求解的方法 以构件
， ( ) ， ( ) 。
邻接矩阵为基础 得到其广度 或深度 优先生成树 进而得到运动链 或机构 的基本回路 根据
。
这些基本回路自动建立运动分析数学模型并求解 将运动链结构分析和机构运动分析联系了起
， 。
来 从而为给定机构的运动分析之自动建模和求解提供了一种有效方法
: ; ; ; ;
关 键 词 复铰 移动副 平面机构 运动分析 自动建模
中图分类号:TH112 ． 1 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 12)02-0213-06
A Method for Automatically Establishing Model for Kinematic Analysis
of Planar Mechanism with Multiple Joints and Prismatic Pair
Song Li ，Liao Aihong ，Nie Songhui
(School of Mechanical Engineering ，Xiangtan University ，Xiangtan 4 11105)
Abstract :We present a method for automatically establishing the model for kinematic analysis of planar mechanism
with multiple joints and prismatic pair． With the adjacency matrix of a component ，we produce the breadth (or
depth)priority generation tree ，thus obtaining the basic loops of a kinematic chain (or mechanism)． According to
these basic loops ，a mathematical model for the kinematic analysis is automatically established and solved． The
mathematical model links the structural analysis of the kinematic chain with the kinematic analysis of a mechanism
in the
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