模块化主从机器人的运动学映射算法.PDF

第37 卷第6 期 机器人 ROBOT Vol.37, No.6 2015 年11 月 Nov., 2015 DOI ：10.13973/j.cnki.robot.2015.0725 模块化主从机器人的运动学映射算法 苏满佳，吴鸿敏，谷世超，黄 晶，管贻生，刘冠峰 （广东工业大学机电工程学院，广东广州 510006 ） —— 摘 要：以模块化主从机器人为研究对象，提出5 种基本的运动学映射 PO3 映射、O3 映射、P3 映射、 pO 3 映射与Po3 映射，和一种由5 种基本映射组成映射序列的遥操作任务实现方法．由5