基于内模原理的PID控制器参数整定-中国科技论文在线.PDFVIP

第30卷第4期 华 北 电 力 大 学 学 报 Vo1．30，No．4 2003年7月 Journal of North China Electric Power University Ju1．，2003 文章编号：1007-2691(2003)04-0042-05 基于内模原理的PID控制器参数整定 王东风，王剑东，韩 璞，于希宁 (华北电力大学动力工程系，河北 保定071003) 摘要：基于内模控制原理，针对一大类开环稳定的最小和非最小相位系统，给出了一种PID控制器的参数 整定新方法，推广了已有的结果。新的整定方法分别应用于电厂煤粉炉主汽温串级控制系统、流化床锅炉 床温控制系统和床压控制系统的仿真研究，与Zieger-Nichos法和Cohen-Coon法的对比结果均表明：所整 定的PID控制系统具有更好的调节品质，在系统特性变化的情况下具有更强的鲁棒性和抗干扰能力。 关键词：内模控制；PID控制；参数整定；鲁棒陛 中图分类号：TP273 文献标识码：A 珊 arguments tuning based onⅡ C theory and its application WANGDong-feng，WANG Jian-dong，HANPu，YU (I)印a|1啦emofPow盯ElIgl地 NorthChinaElectric PowerUniveni~,BI嘲lh鹅071~ ,Ohm) 原理进行PID控制器的参数整定 (称为 “IMC-PID 引 雷 整定方法”)方面的研究，从而推广文献[4】的结果。 PID控制器参数整定方法长期受过程控制界的 1 内模控制原理 关注，如早期的Ziegler-Nichols闭环临界比例度法， Cohen-Coon开环反应曲线法。Rivcra等人 首先 内模控制的基本结构框图如图1所示。图中， 将内模控制“ 的思想引入PID控制器设计，并建 G 为内模控制器；GP为过程；GⅢ为过程模型；Gd 立了滤波器参数与PID控制器参数的关系。 为扰动通道传递函数。 在Rivera等工作基础上，Morari和Zafiriou嘲， 通过求取参考输iN．r~g扰动输入 与过程输出 Chien和Fnlehu 等进一步完善了基于内模原理的 之间的传递函数，易得出系统的闭环响应为 PID控制器参数整定方法。 本文在文献 【4】的基础上，直接针对一大类 开环稳定的最小和非最小相位系统，基于内模控制 1+G )o(·) 嗍 如)[( )一Gm( ]“ 。 收稿日期：2002．11-27． 作者简介：王东风 (1971一)，男，华北电力大学动力工程系讲师． 转载 中国科技论文在线 第4期 王东风等：基于内模原理的PID控制器参数整定 43 部分的相对阶次。 将式 (6)代入式 (4)，得