白车身视觉检测系统中视觉传感器的可修复技术木.PDFVIP

第45卷第2期 机 械 工 程 学 报 Vo1．45 NO．2 2009年 2 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEER1NG Feb． 2009 DOI：10．3901／JME．2009．02．238 白车身视觉检测系统中视觉传感器的可修复技术木 薛 婷 吴 斌2 叶声华2 f1．天津大学电气与自动化工程学院 天津 300072； 2．天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 天津 300072) 摘要：针对白车身视觉检测系统中组成立体视觉传感器的两个摄像机，在光照不理想的情况下难以获得理想的立体像对，或 某个摄像机损坏导致系统不能正常工作的情况，提出视觉传感器可修复技术。在立体视觉测量模型基础上，借助线结构光投 射器，引入结构光测量技术，利用立体视觉传感器和左、右两个结构光传感器同时实现特征点的测量，大大提高了测量数据 的稳定性和可靠性。研究结果表明，该技术切实可行，计算出的空间点距离与实际距离真值相对偏差优于 0．5％，可以很好 地完成修复任务，从而实现特征点的不间断测量。 关键词：白车身 立体视觉传感器 结构光 可修复 中图分类号：TN247 TP242 ReparabilityTechnologyofVisionSensorinBody-·in--white VisualInspectionSystem XUETing WU Bin YEShenghua (1．CollegeofElectricalandAutomationEngineering，TianjinUniversity,Tianjin300072； 2．StateKeyLaboratoryofPrecisionMeasuringTechnologyInstruments，TianjinUniversiyt,Tianjin300072) Abstract：AsthetwocamerasthatconstitutethestereovisionsensorIllthebody—in-whitevisualinspectionsystem canhardlyobtain idealstereoimage-pairunderhteconditionofinadequateillumination，orasthedamageofacamerawillcausehtesystem un ableto worknormally,arepraabilitytechnologyofvisionsensorisproposed．Onthebasisofhtestereovisionmeasurementmodel，the structuredlightmeasurementtechnologyisintroducedbymeansoftheline-structuredlightprojector．Thestereovisionsensorand hteleftandrightstructuredlightsensorsraeusedtosimultna eouslyrealizethemeasurementoffeaturepoints，threebygreatly improvingthesatbilityandreliabiliyt ofhtemeasureddaat．Theresearchresultsindicatethathtetechnologyisfeasible．Therelative deviationofthecalculatedvalueofspacepointdistancefrom theacutaldistancevalueissuperiortoO．5％．SOthetechnoloyg call fulfillhterepairtaskwellandrealizehteun interruptedmeasurementoffeaturepoints． Keywords：Body·in—white Stereovisionsensor Structuredlight Reparability