机器人焊接工艺与焊接件性能研究-上海交通大学.PDF

机器人焊接工艺与焊接件性能 研究 材料综合实验报告 袁豪 陈淳 张文浩 胡炳坤 刘喆 常佳鸣 2016 年6 月 材料综合实验报告 机器人焊接工艺与焊接件性能研究 袁豪 陈淳 张文浩 胡炳坤 刘喆 常佳鸣 上海交通大学材料科学与工程学院 1 实验目的 1. 通过现场观察机器人焊接的过程，了解机器人焊接的设备、材料和步骤，加深对机器人焊接工艺的 了解； 2. 磨制样品金相，观察样品不同区域的形貌组织的区别，观察不同焊接工艺参数对焊接接头区域宏观 及微观组织形貌的影响； 3. 测试各焊接件样品不同区域的硬度，以此分析不同区域硬度的差别，以及不同焊接工艺参数对焊接 样品硬度的影响； 4. 通过对焊接接头区域的微观组织和硬度性能的观察和分析，加深对接头部分各个不同区域特征的理 解； 5. 学习数据分析处理软件Minitab 的使用，使用DOE 实验设计，分析焊接功率、焊接速度等对焊接 件样品的熔深、熔宽及余高的影响，获得拟合预测焊接成形参数 （熔深、熔宽和余高）的表达式。 2 实验设备及样品 2. 1 实验设备 焊接机器人及控制操作系统，切割机，镶嵌机，抛光机，金相显微镜，体视显微镜，显微硬度计。 2.2 样品 母材：AB-A 钢 表2-1 AB-A 钢成分表 钢号 C (%) Si (%) Mn (%) P (%) S (%) Cr (%) Ni (%) Cu (%) AB-A 0.15 0.78 0.08 0.19 0.2 0.03 0.01 0.02 焊丝 （Φ1.2mm） 表2-2 焊丝成分表 焊丝 C (%) Si (%) Mn (%) P (%) S (%) Ni (%) 例值 0.08 0.20 1.24 0.6 0.29 0.15 保证值 ≤0.12 ≤1.75 ≤0.90 ≤0.03 ≤0.03 ≤0.50 2 材料综合实验报告 3 实验原理 3.1 焊接机器人 焊接作为基础制造工艺中不可缺少的一环，是一种精确可靠的材料连接方法，焊接技术和自动化水平 反映着国家工业发展的水平。如今焊接装备面临着从手动、半自动到自动化和智能型的升级过程，其中焊 接机器人即是升级浪潮中的产物。 焊接机器人技术是工业机器人技术在焊接领域的应用，它能够根据预先设定的程序同时控制焊接端的 动作和焊接过程，在不同的场合可以进行重新编程。其应用目的在于提高焊接生产率，提高质量稳定性， 降低成本。焊接机器人可以代替人类从事一些特殊环境下（如危险、污染等）的焊接任务，另外大多数的 焊接过程是简单而单调重复的任务，因此焊接机器人的应用能够解放劳动力，提高生产率。焊接机器人还 可以有效降低对工人操作技术的要求，且焊接精度高、质量可靠稳定，还具有柔性。 1. 系统结构 系统控制器由计算机控制、PLC 控制和机器人控制器控制等组成，除了控制机器人动作外，还进行输 入输出控制等。主控部分按照示教盒提供的信息生成工作程序，对程序进行运算，算出各轴的运动指令， 交给伺服驱动，伺服驭动部分处理从主控来的指令，产生伺服驭动电流。另外，在机器人进行作业的时候， 通过输入输出接口，给焊机发出焊接指令，并监控焊机的工作情况，同时还可对周边装置进行