理论力学第版范珊陈建平主编第章点的复合运动.ppt

例6-4 凸轮的半径为 R、偏心距OC= e ，以匀角速度 ? 绕 O 轴转动，杆 AB 能在滑槽中上下平动，杆的端点 A 始终 与凸轮接触，且 OAB 成一直线。求图示位置时，杆AB 的速度。 已知：如图所示平面机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωO 转动。套筒A沿BC杆滑动。BC=DE，且BD=CE=l。 求：图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。 例6-7 1.动点：滑块A 动系：BC杆 绝对运动：圆周运动（O点） 相对运动：直线运动（BC） 牵连运动：平移 2.速度 √ √ √ 解： 3.加速度 √ √ √ √ 沿y轴投影 已知：刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 求:摇杆O1B在如图所示位置时的 角加速度。 例6-8 1. 动点：滑块A 动系：O1B杆 绝对运动：圆周运动 相对运动：直线运动（沿O1B） 牵连运动：定轴转动（绕O1轴） 2.速度 大小 方向 √　 √　√ 解： 3.加速度 √ √ √ √ √ 大小 方向 沿　轴投影 求：该瞬时AB的速度及加速度。 已知：如图所示凸轮机构中，凸轮以匀角速度ω绕水平O轴转动，带动直杆AB沿铅直线上、下运动，且O，A，B 共线。凸轮上与点A接触的为 ，图示瞬时凸轮上点 曲率半径为ρA ，点 的法线与OA夹角为θ，OA=l。 例6-9 绝对运动 ：直线运动（AB） 相对运动 ：曲线运动（凸轮外边缘） 牵连运动 ：定轴转动（O轴） 1.动点（AB杆上A点） 动系 ：凸轮O 2. 速度 √ √ √ 3.加速度 √ √ √ √ √ 沿 轴投影 解： * 第6章 点的复合运动 相对某一参考体的运动可由相对于其他参考体的几个运动的组合而成－点的复合运动。 车刀刀尖的运动 §6-1　相对运动·牵连运动·绝对运动 两个坐标系 定坐标系（定系） 动坐标系（动系） 三种运动 绝对运动：动点相对于定系的运动。 相对运动：动点相对于动系的运动。 牵连运动：动系相对于定系的运动。 　　习惯上把固定在地球上的坐标系称为定参考系，以oxy坐标系表示；固定在其它相对于地球运动的参考体上的坐标系称为动参考系，以oxy坐标系表示。 定参考系 动参考系 动 点 牵连运动 绝对运动 相对运动 一点、二系、三运动 1）同一点的的绝对运动和相对运动的差别，完全是由动系对定系的运动 造成的。 2）绝对运动和相对运动均是指点的运动（直线或曲线运动）； 3）牵连运动指动参考体的运动，实际上是刚体的运动（平移；定轴转动； 平面运动）。 实例：车刀刀尖的运动分析 动点：刀尖Ｍ点　　 绝对运动：直线运动 牵连运动：定轴转动 相对运动：曲线（螺旋线）运动 动系：卡盘—工件 实例：螺旋桨叶片端点上的一点的运动分析 当直升飞机直上天空时，以地面为静系，飞机机身为动系，观察直升飞机螺旋桨上叶片端点上的一点的运动。 动点：叶片端点上的一点　　 相对运动：圆周运动 牵连运动：向上直行（平移运动） 绝对运动：曲线（螺旋线）运动 动系：直升飞机 三种速度和三种加速度 注意：由于动点相对于动系是运动的，因此，在不同瞬时， 牵连点是动系上的不同点。 1、动点相对于定系运动的速度和加速度，分别称为动点的绝对速度和绝对加速度，分别用符号 和 表示； 2、动点相对于动系运动的速度和加速度，分别称为动点的相对速度和相对加速度，分别用符号 和 表示； 3、在动参考系上与动点相重合之点（称为牵连点）相对于定系的速度和加速度，称为动点的牵连速度和牵连加速度，分别用符号 和 表示； 思考：牵连运动是动系对定系的运动，如何定义牵连速度和牵连加速度？ O x x y y φ M 练习：已知 ，小球的相对速度u，OM=l。 求：牵连速度和牵连加速度 动点：M 动系： §6-2 绝对运动方程与相对运动方程关系式 利用矢量加法定义，不难写出 一、变矢量法 ---绝对位矢 --- 相对位矢 --- 表示动系原点在定系中位置的矢量。 §6-3　点的速度合成定理 例：小球M在金属丝上的运动 牵连点的运动 z x y O z? x? y? M 绝对运动 相对运动 M1 速度之间的关系 z? x? y? ?r ?r1 ?r’ M M’ M1 　 动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的