（毕业论文毕业设计）-matlab课程设计--根轨迹超前校正.docVIP

目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc328343194 目录 PAGEREF _Toc328343194 \h 1 HYPERLINK \l _Toc328343195 1课题概述 PAGEREF _Toc328343195 \h 3 HYPERLINK \l _Toc328343196 1.1课设目的 PAGEREF _Toc328343196 \h 3 HYPERLINK \l _Toc328343197 1.2根轨迹法超前校正 PAGEREF _Toc328343197 \h 3 HYPERLINK \l _Toc328343198 1.3 Matlab简介 PAGEREF _Toc328343198 \h 4 HYPERLINK \l _Toc328343199 2 根轨迹超前校正法 PAGEREF _Toc328343199 \h 5 HYPERLINK \l _Toc328343200 2.1 根轨迹校正步骤 PAGEREF _Toc328343200 \h 5 HYPERLINK \l _Toc328343201 2.2 根轨迹超前校正设计的具体方法——几何法 PAGEREF _Toc328343201 \h 5 HYPERLINK \l _Toc328343202 3 系统校正 PAGEREF _Toc328343202 \h 7 HYPERLINK \l _Toc328343203 3.1 已知条件及要求 PAGEREF _Toc328343203 \h 7 HYPERLINK \l _Toc328343204 3.2 系统分析 PAGEREF _Toc328343204 \h 7 HYPERLINK \l _Toc328343205 3.3 调节参数a PAGEREF _Toc328343205 \h 10 HYPERLINK \l _Toc328343206 3.4 零极点配置 PAGEREF _Toc328343206 \h 11 HYPERLINK \l _Toc328343207 4 课设总结 PAGEREF _Toc328343207 \h 16 HYPERLINK \l _Toc328343208 参考文献 PAGEREF _Toc328343208 \h 16 摘要 近年来，自动控制系统在现代文明和技术的发展与进步中，起着越来越重要的作用。在工程实践中,有时需要在系统分析的基础上将原有系统的特性加以修正和改造，使系统能够实现给定的性能要求，因此，系统中就需要校正控制器的存在。 时域分析表明，闭环特征根是自然模式的指数系数，决定了系统的响应性能。根轨迹法的提出让系统中容易设定的参数在可能的范围内连续变化，引起特征根也连续变化，将特征根的变化轨迹在根平面上绘制出来，从中选择有好的响应性能的特征根，对应的参数也就确定了，这是根轨迹分析要完成的任务。根轨迹分析讨论了影响根轨迹改变的因素。但当改变参数都找不到适合的特征根时，通过配置具有合适的传递函数的控制器来改变系统的结构，改造系统的根轨迹，从而获得好的特征根，使其满足性能指标。 根轨迹的超前校正使用了Matlab软件，通过它可以对根轨迹进行可视化设计，具有操作简单、界面直观、交互性好、设计效率高等优点、克服了之前超前校正装置往往依赖于试凑的方法，重复劳动多，运算量大，又难以得到满意的结果。Matlab作为一种高性能软件和编程语言，以矩阵运算为基础，把计算、可视化、程序设计融合到了一个简单易用的交互式工作环境中，是进行控制系统计算机辅助设计的方便可行的实用工具。因此，随着计算机的发展和Matlab软件的普及，避免了繁琐的计算和绘图过程，从而为线性控制系统的设计提供了一种简单有效地途径。本文将基于根轨迹法设计超前校正器，并给出它的Matlab实现。 关键词：根轨迹，超前校正，Matlab 1课题概述 1.1课设目的 已知：某直流电机控制系统的开环传递函数为，当k=0.25时，控制以a为变量的根轨迹，用根轨迹法设计串联超前校正装置，使超调量。 设计要求：从实际系统中抽象出传递函数，并用Matlab仿真出其结果。 固有传递函数的闭环特征根在S 平面上是有确定点的，由这些点确定的响应性能不好时，需要加以改变。改变开环放大系数能使闭环特征根沿着根轨迹移动，结果有两种情形：一种情形是开环放大系数在某个数值下或某个取值范围内特征根的分布能够满足系统性能的要求，于是只要调节开环增益就行了；另一情形是根轨迹上没有合乎要求的特征根，这是需要在S 平面上先选定一个期望的闭环主导极点，再通过串联合适的校正装置校正根轨迹。根轨迹串联超前校正就是通过串