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l 二自由度力反馈操纵手液压系统设计 摘要 有关于力反馈的一些系统被广泛应用在军事上和民用上。通过建立和设计出的力反馈模拟系统在军事上应用的非常完美，但受经济和地理等相关的因素制约着军事上的一些现代化军事演练，随着这种力反馈系统的出现，使一些演练变成了现实，通过应用这种系统可以真实的反映出真实的实地演练效果。不仅在军事上，在民用上，这种相关系统用在游戏中，模拟游戏中的真实效果，是玩家有更真实的游戏感觉。为此，二自由度力反馈操纵手系统的设计应用了PID的控制算法，其中采用了干扰观测器减小了冲击力的程度，使主副操纵手的反馈更加精准。为了完成一些实验室相关的力反馈的实验，增加了液压控制系统，作为二自由度力反馈系统的执行元件。为了更加准确，在执行元件中添加了传感器等。这样为老师同学及相关的实验人员获取比较可靠的实验数据，同时也可以应用在一些简单的游戏模拟当中,使游戏也增添一些真实的感觉。 关键词：力反馈 液压系统 PID控制 二自由度 Abstract Recently some systems and facilities about force- feedback are used in military and society field. scalely.The construction and designment of the system of simulati