六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法仿真与实现-华侨大学学报.PDF

第 卷 第 期 华 侨 大 学 学 报 （自然 科 学 版 ） ３９ ３ Ｖｏｌ．３９ Ｎｏ．３ 　 　 　 　 年 月 （ ） ２０１８ ５ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｕａｉａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ Ｍａ ２０１８ 　 　 ｑ ｙ ｙ ： ／ 犇犗犐１０．１１８３０ＩＳＳＮ２０１７０６０８２ 　　 　 ? 六自由度机械臂运动轨迹自动 　　　 生成方法仿真与实现 ， ， ， ， １２ １２ １２ １２ 余乐 ，李庆 ，郑力新 ，朱建清 （ 华侨大学 工学院，福建 泉州 ； １． ３６２０２１ ２．华侨大学 工业智能化技术与系统福建省高校工程研究中心，福建 泉州 ３６２０２１） 摘要： 运用运动捕捉系统，结合机器人运动学方法，提出一种六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法 首先， ． 　 在运动捕捉系统下得到人手臂末端的 Ｍａｒｋｅｒ标记点的位姿信息；然后，通过数据处理得到标记点的位姿矩 阵，并将其作为机械臂末端执行器的位姿矩阵，进而通过数据流通道将该数据传入机器人运动学仿真系统，在 仿真系统中运用代数解法求机器人运动学逆解，并进行运动学仿真 最后，将逆解求得的 个关节角度传入机 ． ６ 械臂本体，实现机械臂末端执行器按照运动捕捉系统下手臂末端标记点的运动轨迹而运动 仿真实验表明：该 ． 方法具有可行性． 关键词： 机械臂；六自由度；运动捕捉系统；机器人运动学；运动学仿真；轨迹生成 　 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ＴＰ２４２．２ Ａ １０００５０１３２０１８０３０３５５０５ 　 　 　　　 　 ? ? ? 　 犛犻犿狌犾犪狋犻狅狀犪狀犱犚犲犾犻狕犪狋犻狅狀狅犳犕狅狋犻狅狀犜狉犪犲犮狋狅狉 犼 狔 犃狌狋狅犿犪狋犻犮犌犲狀犲狉犪狋犻狅狀犕犲狋犺狅犱狅犳 犛犻狓犇犲狉犲犲狊狅犳犉狉犲犲犱狅犿犕犲犮犺犪狀犻犮犪犾犃狉犿