第三章 无刷永伺服电动机.pptVIP

图3-9 不同时刻的电流路径 a）?rt=0°（换相前） b）?rt=0°（换相后） c）?rt=60°（换相后） 图3-9 不同时刻的电流路径 图3-10 气隙磁场的空间分布 图3-10 气隙磁场的空间分布 图3-11 感应电动势、绕组电流及电磁转矩波形 图3-11 感应电动势、绕组电流及电磁转矩波形 图3-12 无刷直流电动机的机械特性曲线 图3-12无刷直流电动机的机械特性曲线 图3-13 三相无刷直流电动机的等效电路 图3-13 三相无刷直流电动机的等效电路 图3-14 转子位置信号与换相控制 图3-14转子位置信号与换相控制 图3-15 PWM控制时的电流路径 a）PWM导通期间的电流路径 b）反馈方式时PWM关断期间的电流路径 c）续流方式时PWM关断期间的电流路径 图3-15 PWM控制时的电流路径 图3-16 不同斩波方式时的绕组电压波形 a）反馈方式时的绕组电压波形 b）续流方式时的绕组电压波形 图3-16 不同斩波方式时的绕组电压波形 图3-17 仅对上桥臂进行PWM控制时的控制信号波形 图3-17 仅对上桥臂进行PWM控制时的控制信号波形 图3-18 三相无刷直流电动机控制系统举例 图3-18 三相无刷直流电动机控制系统举例 图3-19 解码器输出信号波形 图3-19 解码器输出信号波形 图3-20 典型的感应电动势和绕组电流波形 图3-20 典型的感应电动势和绕组电流波形 图3-21　dq坐标系中的永磁同步电动机 图3-21　　dq坐标系中的永磁同步电动机 图3-22 id=0控制时的矢量图 图3-22 id=0控制时的矢量图 图3-23 采用id=0控制的正弦波永磁同步电动机矢量控制伺服系统 图3-23 采用id=0控制的正弦波永磁同步电动机矢量控制伺服系统 图3-24 弱磁控制时的矢量图 图3-24 弱磁控制时的矢量图 * 3.3.1 正弦波永磁同步电动机的数学模型 转子dq坐标系 在对正弦波永磁同步电动机进行分析、控制和仿真研究时，通常采用建立在转子dq坐标系上的动态数学模型。如图3-21所示，取永磁体基波励磁磁场轴线（磁极轴线）为d轴（直轴），顺着旋转方向超前d轴90?为q轴（交轴），dq坐标系随同转子一道以电角速度?r在空间旋转。 图3-21 dq坐标系中的永磁同步电动机 3.3.1 正弦波永磁同步电动机的数学模型 动态数学模型 对于正弦波永磁同步电动机来讲，由于转子上通常没有绕组，建立动态方程时只需考虑定子绕组。通过三相静止坐标系到两相旋转坐标系的坐标变换，可将实际三相静止定子绕组等效成dq坐标系中的两相伪静止绕组，这样在dq坐标系中就可以方便地建立正弦波永磁同步电动机的动态方程。 电压方程 参考第2.6节两相旋转坐标系MT中三相感应电动机定子绕组电压方程的建立过程及式（2-91）不难得到，永磁同步电动机定子绕组电压方程应为 3.3.1 正弦波永磁同步电动机的数学模型 磁链方程 由图3-21，定子绕组磁链方程为 (3-18) (3-19) 式中,　Ld、Lq为d、q轴绕组的自感； ?f为转子永磁体在d轴绕组中产生的永磁励磁磁链。 注意：对于三相感应电动机由于转子结构对称，M、T绕组的自感相同，均为L11。而在永磁同步伺服电动机中，由于d、q轴转子磁路不一定对称，故分别用Ld、Lq表示。 3.3.1 正弦波永磁同步电动机的数学模型 转矩方程 参考式（2-96)，永磁同步电动机的转矩方程应为 (3-20) (3-21) 将式（3-19）代入式（3-20），得电磁转矩的另一表达形式 由上式可以看出，正弦波永磁同步电动机的电磁转矩包含两个部分，第一部分对应于式(3-21)等号右边第一项，是由定子电流与永磁体励磁磁场相互作用产生的，称为永磁转矩或励磁转矩；第二部分对应于式(3-21)等号右边第二项，是由转子凸极效应引起的，称为磁阻转矩。磁阻转矩只有在交、直轴磁路磁阻不等，即Ld≠Lq时才会产生。 3.3.1 正弦波永磁同步电动机的数学模型 磁阻转矩与转子结构 如转子采用表面式结构，由于永磁体的磁导率与气隙相近，转子交、直轴磁路对称，Ld=Lq，故磁阻转矩为零；如转子为嵌入式或内置式，直轴上由于永磁体的存在使磁阻增大，故LdLq，则当id、iq均不为零时，就要产生磁阻转矩。考虑到（Ld-Lq）0，为使磁阻转矩与永磁转矩方向相同，应使电动机的直轴电流分量id0。 (3-22) 稳态方程 当电机稳态运行时，考虑到?d、?q均为常数，由式（3-18）和式（3-19）可得 3.3.2 正弦波永磁同步电动机矢