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计算机控制系统 2008年4月 第5章 计算机控制系统的经典设计方法 5.1 连续域—离散化设计 5.2 数字PID控制器设计 5.3 控制系统z平面设计性能指标要求 5.4 z平面根轨迹设计 5.5 w’变换及频率域设计 5.2 数字PID控制器设计 根据偏差的 比例(Proportional)，Kp 积分(Integral)，1/s 微分(Derivative), s 进行控制(简称PID控制)，是控制系统中应用最为 广泛的一种控制规律。 优点： 原理简单 　　　 通用性强 便于调试 PID控制的基本原理 比例控制器：u(t)=kpe(t) kp?,增益增大，调节作用强，输出易产生振荡 比例积分（PI）控制器： 滞后网络，消除静差 比例微分（PD）控制器： 超前网络，改善动特性 提高系统频带 PID调节器：综合调节动、静态特性 适用于一般工业过程控制，对象模型参数模糊，依据经验调试；航空航天对象，控制更为精确，仅靠PID不够 5.2.1 数字PID基本算法 1．模拟PID控制算法的离散化 位置式算法的问题 2．PID的增量式算法 图5-21 PID计算机控制系统a－位置式算法 b－增量式算法 5.2.2 数字PID控制算法改进 1、抗积分饱和算法 (1)积分饱和的原因及影响 如果长时间出现偏差或偏差较大，计算输出的控制量很大，