基于运动学模型重构单关节故障机械臂容错路径规划.PDFVIP

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 基于运动学模型重构的单关节故障机械臂容错路径规划 陈 钢 郭 雯 贾庆轩 王 宣 北京邮电大学自动化学院，北京 摘 要 针对单关节故障机械臂的路径规划问题 提出一种基于运动学模型重构的容错路径规划方法 首先基于 旋量理论进行单关节故障机械臂的通用运动学模型重构 然后分析机械臂的退化工作空间 并以运动性能平稳为 约束对其进行栅格化处理 最后通过改进传统的 算法 在退化工作空间中搜索出能够满足任务要求的轨迹 以 七自由度机械臂为对象进行仿真实验 验证了所提出方法的正确性和有效性 关键词 机械臂；容错；模型重