（毕业学术论文设计）-基于Solidworks的微创外科手术机器人运动仿真论文.docVIP

l 【摘 要】 本文基于微创外科手术的要求，对微创外科手术机器人进行了总体结构方案设计，并用Microsoft Office Visio 2003绘制结构方案二维图，根据二维结构图采用Solidworks软件建立各个杆件的零部件图，按要求给各个零部件添加合适的约束，并对其进行装配。然后根据D-H(四参数法）和齐次坐标变换建立杆件坐标系，并建立运动学正解方程，并运用Matlab软件求出正解。然后将装配体添加到Motion运动模块中，给机器人添加载荷，配合以及驱动等关系，然后模拟机器人的运动，对其进行运动仿真，并检测机器人末端刀具的轨迹、速度、加速度等，最后运用Matlab编程，将驱动马达参数添加到程序中，绘制出微创手术机器人的末端轨迹图，并将其与Motion运动模块仿真出的轨迹进行对比，进而确定正解的正确性。 【关键词】： 微创手术机器人 Solidworks 运动学正解 Motion仿真 Based on Solidworks minimally invasive surgery of the motion simulation 【Abstract】 This paper, based on the minimally invasive surgery, at the request of minimally invasive surg