空间二维图像与深度图像稀疏场景流恢复.PDF

第 卷 第 期 光学精密工程 棽椀 暋 棻棽 暋 斨旓旍棶棽椀暋斘旓棶棻棽 暋暋暋暋暋暋暋暋暋斚 旚旈斻旙斸旑斾斝旘斿斻旈旙旈旓旑斉旑旈旑斿斿旘旈旑 暋暋暋暋暋暋暋 年 月 旔 旂 旂 棽棸棻椃 棻棽 暋 暋 暋 斈斿斻棶棽棸棻椃 文章编号 棬 棭增灢棸棻棿椀灢棸椃 暋棻棸棸棿灢椆棽棿斬棽棸棻椃 空间二维图像与深度图像稀疏场景流恢复 灣 棳 棳 宁明峰 张世杰 谷蔷薇 棬 棳 棭 哈尔滨工业大学卫星技术研究所 黑龙江哈尔滨 棻椀棸棸椄棸 椇 暍 摘要 针对传统的场景流利用全局能量函数计算稠密光流场的方法计算量大且无法在空间目标追踪 三维重建等实际应 暎 暎 棳 用中使用的问题 提出了一种 斕旛斻斸旙灢斔斸旑斸斾斿框架下的二维图像与深度图像结合的稀疏场景流计算方法 首先 假设目 棳 椈 棳 棳 标平面光流仅受平移运动影响 在二维平面上建立稀疏光流平面运动模型 随后 根据深度相机提供的深度信息 结合平 棳 棳 椈 棳 面运动方程 在空间三维建立优化函数 采用最小二乘法求解该优化函数得到稀疏场景流 最后 对本文提出的方法性进 棳 暎 棳 行数值仿真验证 结果表明采用本文算法能够对目标表面的稀疏特征进行有效地场景恢复 同时 当目标表面特征小于 棳 椈 棳 椈 棳 时 该算法平均时间小于 目标表面特征小于 时 该算法平均时间小于 目标表面特征小于 时 该 棿棸棸 棸棶棽旙 棽棸棸 棸灡棻旙 椀棸 暎 棳 暎 算法平均时间为 棸棶棸椀旙 结果表明该算法运算速度快 能够满足实时运算的需求 椇 椈 椈 椈 关 键 词 稀疏场景流 深度图像结合 框架 三维优化函数 暋 暋 斕斔 中图分类号椇 文献标识码椇 椇 棷 斣斝棾椆棻棶棿暋暋 斄暋暋斾旓旈棻棸棶棾椃椄椄斚斝斉棶棽棸棻椃棽椀棻棿棶棸棻棿椀 斠斿斻旓旜斿旘旀旓旘旙斸旘旙斿旙斻斿旑斿旀旍旓旝旓旀旙斸旚旈斸旍旚旝旓灢斾旈旐斿旑旙旈旓旑斸旍 旟 旔 旔 旈旐斸斿斸旑斾斾斿旚旇旈旐斸斿 旂 旔 旂