4D叉车考核模拟器仿真的研究.docVIP

4D叉车考核模拟器仿真的研究 　　【摘 要】本文介绍了国产杭叉CPC（D） R30叉车4D考核模拟器设计开发和关键仿真技术。该型模拟器是按照《场（厂）内专用机动车辆安全管理人员和操作人员考核大纲TSG N6001-2012》的技术要求设计，在功能上既可以满足叉车作业人员进行操作取证的考核要求也可以满足叉车作业人员进行日常模拟训练的需要。模拟器在建模设计、虚拟现实、运动系统仿真技术、3D立体视景技术、六自由度平台等方面有深入的研究。 　　【关键词】 叉车 考核 视景系统 建模和仿真 　　1 前言 　　本文介绍的4D叉车考核模拟器是按《场（厂）内专用机动车辆安全管理人员和操作人员考核大纲》TSG N6001-2012的技术要求设计的全任务模拟器。其主要功能是通过叉车数学建模和仿真计算对某型叉车动态操作性能进行仿真，通过虚拟现实技术和半物理仿真设备对叉车操作环境进行高逼真度仿真，同时采用叉车考核专家系统对模拟操作进行智能评分。该模拟系统即可用于叉车操作员培训，也可以用于叉车操作员的考核。采用模拟训练方法可以大大缩短专用叉车驾驶员培训周期、降低培训成本，保证训练安全并实现了节能减排。采用模拟器和计算机专家考核系统可以保证训练质量和考核的公正性。模拟器能覆盖95%以上的基本训练课目和训练大纲规定的所有特情处置功能。目前，国内外尚无同类仿真与训练模拟研究成果。 　　2 系统整体设计思想 　　根据模拟器对叉车模拟训练和考核的功能需求，仿真系统在硬件组成和设计上参照由中华人民共和国交通部颁发的《JT/T 378 -2005 汽车模拟驾驶培训模拟器-行业标准、国家规范要求》对模拟器的要求。4D叉车考核模拟器由座室模拟分系统、运动平台分系统、视景模拟分系统、声音模拟分系统、计算机及网络分系统、叉车性能仿真分系统、综合环境模拟分系统、教员台分系统和辅助分系统等组成。系统在设计上采用模块化结构，硬件设计实现标准化、通用化。系统有较大的二次开发余度，各仿真软件模块根据用户需求留有扩展接口。关键系统（如叉车性能仿真系统等）的软件包具有再次开发能力。 　　3 分系统设计及关键技术 　　根据模拟器整机总体技术指标要求，主要分系统的设计如下。 　　3.1 驾驶室模拟分系统 　　模拟器要满足该型叉车驾驶员的模拟训练和考核的需要，座室设备要有很高的逼真度。模拟驾驶室安装在六自由度运动平台上，整个模拟器按照1：1模拟杭叉CPC（D） R30的外形及部分内部结构，其内部布局及所有部件的尺寸和外观均与实装叉车一致。其中驾驶室内的操作结构（方向盘、操作杆、钥匙、手刹、座椅等）均为原厂订购，车体部分（主要是车架）为钢板等比例仿制，车轮、配重为玻璃钢仿制。 　　驾驶盘设备采用杭叉R30原厂配件总成，结合微型磁粉制动器（CD-HSY-50 DC24V）、微型拉杆电子尺（KTM-50）组成转向信号采集控制单元。采集叉车转向实时数据至计算机。计算机根据不同路况及载荷输出至磁粉制动器模拟转向力矩。 　　油门踏板采用杭叉R30原厂配件总成，结合微型拉杆电子尺（KTM-50）组成叉车油门信号，实时采集油门数据至计算机。 　　行车制动踏板采用杭叉R30原厂配件总成，结合微型拉杆电子尺（KTM-50）组成叉车制，实时采集行车制动数据至计算机。 　　驻车制动手柄采用杭叉R30原厂配件总成，结合微动开关组成驻车制动信号采集单元。将驻车制动器状态传输至计算机。 　　换档、换向操纵手柄采用杭叉R30原厂配件以及部分变速箱配件，另外结合吸盘电磁铁。CNQSE1-P59/34 及接近开关，组成换档、换向操纵及信号采集单元。采集换档、换向实时数据至计算机。 　　起升操纵杆、倾斜操纵杆以及多路阀均采用杭叉R30原厂配件总成，结合微型拉杆电子尺。（KTM-50）组成叉车货叉起升、倾斜信号采集单元。采集起升、倾斜实时数据至计算机。 　　仪表总成及开关为用杭叉R30原厂配件，仪表有计时表、油温表水温表等；开关主要是启动开关、转向灯开关、大小灯开关、喇叭、熄火拉杆等。 　　采用杭叉R30原厂座椅，模拟器系统配置1个座位，无考试员座椅。并在座椅上添加红外检测和安全带信号检测，以判断作业人员是否身体探出车外及是否系安全带。接口系统用于驾驶室设备信号的采集和驱动。 　　3.2运动平台系统 　　系统采用六自由度电动平台，运动平台系统的结构形式为Stewart的6-6型结构，主要由六只电动作动器、三组上复合铰链、三组下复合铰链、运动平台上台体、固定基座等部分组成。模拟叉车纵向、升降、横向、俯仰、横滚和航向的六自由度运动，为驾驶员提供瞬时过载感觉，并对颠簸等特殊效果进行仿真，由于视景系统不在平台之上，所以不模拟加速和减速及转弯过载，模拟效果使驾驶员感觉与真实叉车驾驶室内的运动感觉接近。