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一种运输自动导引车导航的方法的研究 　　摘 要：为了提高工作效率并降低生产成本，需要实现生产运输过程的自动化，而运输过程的自动化通常使用自动导引车来实现。自动导引车不仅能够减少人工数量，还能提高工作效率，从而降低生产成本，提高企业利润，增强企业生存竞争力。文中通过比较几种常用的导航方式，最终确定使用激光导航与红外导航的组合导航方式导引本项目的火工品运输AGV行驶。试验结果表明，组合导航方式相对于其他单独的导航方式可以提高导航精度。 　　关键词：AGV；导航方法；组合导航；自动化 　　中图分类号：TP242.2 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2016）09-0058-05 　　0 引 言 　　自动导引车（Automatic Guided Vehicle， AGV）是一种利用电磁或者光学等技术的自动导航设备，能够沿着规定的路径行驶，具有安全保护的无人驾驶物流运输设备。而AGV在运行过程中主要完成路径规划、定位、导航、避障等任务，所以，导航是AGV运输过程的基本环节之一。导航主要研究在有障碍物的环境条件下，AGV如何实现从开始地到目标地之间的行驶，即导航问题。文中以一种实用型火工品运输自动导引车为研究对象，主要阐述对其导航方法的研究[1]。 　　1 AGV常见的导航方法 　　导航方法就是已知初始节点和目标节点，导引AGV从初始节点到目标节点运输过程所使用的方法。目前常用的导航方法有电磁导航方式、磁带导航方式、激光导航方式、超声波导航方式、红外线导航方式、光学导航方式、惯性导航方式及组合导航。 　　1.1 电磁导航方式 　　电磁导航是较为传统的导航方式之一，电磁导航在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线上加载固定导航频率的电流，通过对导航频率的识别来实现AGV导航。其优点是导线隐蔽，不易污染和破损，导航原理简单、可靠，对声音光线无干扰且成本较低。但电磁导航具有路径难以更改、扩展，不适合现代工业柔性制造流程的需要，对复杂路径的局限性大，并且电磁导航线路埋设需要破坏地面，不易施工和维护。 　　1.2 磁带导航方式 　　磁带导航与电磁导航相近，通过在工作场地的路面上贴磁带代替在地面下埋设金属线，通过磁感应传感器信号实现精确定位导航，相对于电磁导航，其灵活性好，无需破坏地面，改变或扩充路径比较容易。虽然磁带铺设简单易行，但是行业内目前使用的传统的磁带导航方式易受环路周围金属物质的干扰，磁带易受机械损伤而致使可靠性降低。 　　1.3 激光导航方式 　　激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板（至少三块以上），AGV通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV导航。该技术最大的优点是AGV定位精确，地面无需其他定位设施，行驶路径灵活多变，能够适合多种现场环境，是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导航方式。然而其缺点也同样突出。激光导航方式的制造成本高，对环境的要求较为苛刻（外界光线、地面要求、能见度要求等），不适合使用于室外（易受雨、雪、雾的影响）环境。 　　1.4 超声波导航方式 　　超声波导航在AGV上安装超声波发射器，某两个固定位置安装超声波接收器，取此两点连线的中点为原点，通过三点法确定AGV坐标位置从而实现导航。超声波导航的优点是具有安装使用方便、成本低、抗电磁干扰能力强、不受光线烟雾影响、时间信息直观等优点，但是超声波导航精度低、距离短、稳定性差、不适合复杂环境导航。 　　1.5 红外线导航方式 　　红外线导航是AGV利用与中心线前部方向左右两侧分别成450°夹角的两路红外接收器来采集机器人所处环境中的红外信号而实现导航的方式[2]。红外导航的优点为定位精确、成本低，但易受外界光线影响，所以非常适合室内短距离导航。 　　1.6 光学导航方式 　　光学导航也称为色带导航，是在AGV的行驶路径上涂漆或者粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图像信号进行简单处理（一般包括阈值处理、边缘提取、滤波等步骤）而实现导航。其优点是灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但是对色带的污染和机械损伤十分敏感，对环境要求较高，导航可靠性、安全性极差，定位精度低，而且需要经常维护。 　　1.7 惯性导航方式 　　惯性导航在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号（角速率）的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和航向，从而实现导航。此项技术较早运用于军方，其主要优点是技术先进，较之有线导航，地面处理工作量小，路径灵活性强。其缺点是制造成本较高，导航的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及其后续信号处理密切相关。 　　上述导航方式的优缺点分析见表1所列。 　　表1 导航方式