焊接机器人运动学分析与轨迹规划研究.PDFVIP

第30卷第4期 机 电 工 程 Vol.30 No.4 A-PDF Split DEMO : Purchase from www.A-PDF.com to remove the watermark 2013年4月 JournalofMechanicalElectricalEngineering Apr. 2013 DOI：10.3969/j.issn.1001-4551.2013.04.002 焊接机器人运动学分析及轨迹规划研究 * 刘 鹏，宋 涛，贠 超 ，高志慧 （北京航空航天大学 机械工程及自动化学院，北京 100191） 摘要：针对梁构、石化容器等大型焊件普遍存在的焊接难的问题，研制了一种新型7自由度大型焊接机器人。首先，分析了该机器人 的机械结构，基于D-H坐标系理论建立了机器人的运动学方程，并对该方程