第2章 数控机床轨迹控制原理.pptVIP

第2章 数控机床轨迹控制原理 §2-1 概 述 一、插补的基本概念 插补－数控系统根据输入的基本数据运用一定的算法，自动在有限坐标点之间形成一系列的坐标数据，从而自动地对各坐标轴进行脉冲分配，完成整个线段的轨迹分析，以满足加工精度的要求。 二、插补方法的分类 插补器－数控系统中完成插补运算工作的装置。 数控系统对插补器的基本要求： （1）插补所需的原始数据较少； （2）有较高的插补精度； （3）沿插补路线，进给速度恒定且符合加工要求； （4）线路简单可靠。 根据不同的插补结构，插补类型可分为三种： （1）硬件插补 （2）软件插补 （3）软、硬件结合插补 （1）硬件插补 　由逻辑电路组成，运算速度快，但灵活性差，结构复杂，成本较高。 （2）软件插补 　由微处理器组成，通过程序完成各种插补功能，结构简单，灵活易变，但速度较慢。 （3）软、硬件结合插补 　由软件完成粗插补，硬件完成精插补。此法对运算速度要求不高，并可节省存储空间，且响应速度和分辨率都比较高。 注意： 　无论是软件数控还是硬件数控，其插补的运算原理基本相同。 　 　根据数控系统输出到伺服驱动装置的信号的不同，插补方法可归纳为脉冲增量插补和数据采样插补两种类型。 1.脉冲增量插补 主要是为各坐标轴进行脉冲分配计算。 特点：每次插补结束仅产生一个行程增量。 如数字脉冲乘法器法、逐点比较法、数字积分法等。 2.数据采样插补 特点：产生的不是单个脉冲，而是数字量。分两步完成： 第一步为粗插补，第二步为精插补。 粗插补：通常用软件实现。 精插补：可用软件，也可用硬件来实现。 比如直线函数法、扩展数字积分法等。 三、数字脉冲乘法器 预备知识： ＪＫ主从触发器 ＪＫ主从触发器的真值表 在 时触发器的输出波形 1.数字脉冲乘法器的工作原理 脉冲分频器：实质上是一个二进制计数器。 各级分频器的　端输出波形图 由以上分析可得： 　在一次计数循环中（两个溢出脉冲之间的间隔） 　　　发出8个脉冲　　　发出4个脉冲 　　　发出2个脉冲　　　发出1个脉冲 　这些脉冲在时间上是互不重迭的，实质上就是把一次循环的16个脉冲按8、4、2、1的分配方式分别从 四位输出，相邻两级的脉冲输出数目相差一倍。 　假定分频器共有　位，则在两个相邻溢出脉冲出现的程序间隔时间内，所有　端发出的脉冲分别为： 即： 数字脉冲乘法器由一系列“乘法门”　　　　　　　　和一个分频器所组成。其作用就是将输入的数值转换为对应的脉冲数目而输出。 　在一次循环中，各乘法门的输出和输入之间有如下的逻辑关系： 结论： 　脉冲乘法器在一个程序间隔时间内，输出的脉冲总数　等于控制端的二进制数　。 　若　溢出　个脉冲（即在　个程序间隔时间内），则　输出的脉冲总数为：　 ２．数字脉冲乘法器的直线插补装置 　在一个程序时间间隔内，两套门电路输出脉冲序列的总数分别为： 　两个方向的脉冲数比为： 　　　　　　　　　　　　　　　　　 　两个方向的速度比为： 结论： 　利用两个序列脉冲　和　去控制各自的伺服系统，使机床工作台运动，就可以描绘出平面上坐标增量为　、　，斜率为　　　　的直线。 ※在实际应用中，分频器的位数是按最大加工　距离设计的。而且，分频器的溢出脉冲就是　终点控制信号。 【例１】　欲用脉冲乘法器（四位分频器）加工直线　　，起点在原点　　　　，终点的坐标为　　　　　　　　　，即　　　　　　　　试画出脉冲分配图和插补轨迹。（注：坐标数值均指脉冲的个数） 解　脉冲分配图如下所示。其中　　　　　　　　表示所有乘法门均开启时的输出脉冲。 直线插补轨迹如图所示。 带有均匀器和倍乘器的数字脉冲乘法器电路图 §2-2 逐点比较法 逐点比较法又称代数运算法或醉步法，可实现直线插补、圆弧插补，也可用于其他非圆二次曲线的插补。 基本原理： 在刀具按要求轨迹运动加工零件轮廓的过程中，不断比较刀具与被加工零件轮廓之间的相对位置，并根据比较结果决定下一步的进给方向，使刀具向减小误差的方向进给。 特点： （１）运算直观，最大插补误差不大于一个脉冲当量。 （２）脉冲输出均匀，调节方便。 （３）广泛应用在两坐标联动的数控机床中。 逐点比较法每进给一步都要经过四个工作步骤（节拍）： （１）偏差判别 （２）坐标进给 （３）偏差计算 （４）终点判别 一、逐点比较法直线插补 1.逐点比较法直线插补原理 　设直线　位于第一象限，它的起点为坐标原点，终点　的坐标为　　　　， 为加工点。 当　　　，向　　方向发一脉冲。 　为简化运算，通常采用的是迭代法，或称“递推法”。 　由 2.节拍控制和运算程序流程图 每走一步要进行四个步骤： （１）判别 （２）进给 （３）运算 （４）比较 3.直线插补举例 欲加