谐波齿轮传动系统中动力学模型研究进展.PDFVIP

谐波齿轮传动系统中动力学模型的研究进展 马东辉，吴嘉宁，阎绍泽 （清华大学 机械工程系 摩擦学国家重点实验室，北京 100084） 摘要：谐波齿轮传动属于柔性传动，其内部存在复杂的非线性、非平稳动力学行 为，而这些动力学行为会严重地影响谐波齿轮传动系统在工作中的传动性能。该 文对谐波齿轮传动系统的动力学行为及其建模方法进行了综述。简要地介绍了谐 波齿轮传动系统中运动学误差、摩擦和柔性的主要来源、基本性质及其对传动性 能的影响规律，总结了描述上述行为常用的动力学模型，包括运动学误差模型、 摩擦模型、非线性刚度模型和滞回刚度模型。文中对每一种模型的构成、特点以 及适用范围等进行了较为详细的论述，指出滞回刚度模型和考虑系统柔性的运动 学误差模型是目前谐波齿轮传动系统动力学研究的重点和难点问题。针对当前谐 波齿轮传动系统的动力学建模方面存在的一些不足提出了该领域需要进一步研 究的若干问题。 关键词：谐波齿轮传动系统；运动学误差；摩擦；非线性刚度；滞回刚度；动 力学模型 中图分类号：TH113，O313 基金项目：高等学校博士学科点专项科研基金课题（20120002110070 ）；国家自然科学基金面上项目 ；北京市自然科学基金（3132030） 作者简介：马东辉（1992-），男，博士生，从事谐波传动动力学研究。E-mail: mdh14@mails.tsinghua.edu.cn 通讯作者：阎绍泽（1964-），男，教授，从事航天动力学研究。 E-mail: yansz@tsinghua.edu.cn Advances in Researches of Dynamic Models in Harmonic Drive System MA Donghui, WU Jianing, YAN Shaoze† (State Key Laboratory of tribology, Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China) Abstract: The harmonic reducer, which is mainly composed of a wave generator, a circular spline and a flexspline, is widely used in spacecraft transmission appendages, The flexspline produces controllable elastic deformation driven by the rotary wave generator and the engagement of teeth pairs aid in transmitting motion and power. Therefore, harmonic drive system possesses some distinct dynamic behaviors that will strongly affect transmission performance. In this paper, the studies on dynamic behavior of harmonic drive system and associated modeling approach are reviewed. Firstly, the effects of kinematic error, friction and compliance on the dynamic behavior of the harmonic drive system are analyzed. Then, a variety of dynamic model of harmonic drive system are summarized, including kinematic error model,