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交流伺服系统发展问题的探讨 　　摘要：一般而言，伺服系统是指利用负反馈原理通过各种控制方法或策略，使输出服从于输入的运动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求使输出能够自动地、连续地、精确地、快速地复现输入信号地变化规律。通过机械位移、机械角度、转矩、速度或加速度等输出量达到各种各样的控制目的。永磁交流伺服系统是一种用永磁交流伺服电动机作为执行电机，以伺服电机的速度、机械位置或角度作为控制对象的运动控制系统，由此可知伺服系统主要由电机、传感器与驱动控制器三大主要部分组成。现代高性能永磁交流伺服系统由永磁电机、传感器及驱动控制器三大部分构成。伺服系统发展趋势包括高性能化、集成化、智能化。 　　关键词：交流伺服系统，反馈装置，控制器 　　一、概述 　　永磁交流伺服系统中使用的传感器和传感技术就是将与执行电机或控制对象相关的电流、速度、位置、加速度、温度等各种旋转的或直线的机械、电气等输出量反馈给驱动控制器，使之与输入的命令进行比较，驱动控制器根据这些信息做出决定，发布指令，指示执行电机完成相应动作。永磁交流伺服系统中所使用的传感器和传感技术种类繁多，内容十分丰富，根据伺服驱动控制的工作原理，伺服系统大致接收处理四类信息：第一部分 A：是指能从电动机输入端所能直接或间接得到的信息，如电机的电压 u、电流 i、电压变化率 du/（dt）、电流变化率 di/（dt）、电机的反电动势 e 和电机磁链 等一些重要的电气参数。第二部分 B：是从电机本体可获得的有关参量，如电机的温度或温升、机械振动、噪声等各种环境监测物理量。第三部分 C：主要输出的是电机各种机械物理量，如机械角度、电气角度、角速度、角加速度、直线位置和速度以及电机的磁场位置等。第四部分 D：主要是反馈被控对象的各物理量，除了直接的机械量如位置、速度、角度等以外，还有许多根据被控对象的性质而提供给上位控制器的各种监测控制参数。 　　二、伺服电机 　　常用的交流伺服电机主要包括感应式异步电机和永磁同步电机两种。感应异步电动机具有结构简单，工作可靠、寿命长、成本低，保养维护简便等特点。但是，与直流电动机相比，它调速性能差，起动转矩小，过载能力和效率低。其旋转磁场的产生需从电网吸取无功功率，故功率因素低，大大增加了线路和电网的损耗。其在控制上采用转子磁场定向控制，将转子电流分为与转子磁通方向一致的励磁电流和相位超前其900转矩电流，因为转差率的存在，其转子磁通位置要在位置传感器的基础上进一步处理，系统比较复杂。另外，转子电阻随温度而变化，会影响磁场定向的准确性。同时，低速运行时电机发热比较严重，而低速运行又往往是伺服电机经常所处的运行状态。因此，在交流伺服系统发展初期，感应式异步电动机交流伺服系统虽曾一度得到发展和应用，但由于存在上述一些问题，异步电机伺服系统逐渐转向永磁同步电机伺服系统。 　　交流永磁同步电机可分为两大类：一类称为梯形波永磁电机，即通常所说的直流无刷电机 （BLDC），其反向电动势为梯形波信号；另一类称为正弦波永磁电机，通常称为永磁同步电机 （PMSM），其反向电动势为正弦波信号。直流无刷电机具有控制简单、成本低廉、检测装置简单等优点。但是由于直流无刷电机原理上存在固有缺陷，电机运转过程中，电枢电流和电枢磁势的不连续性而导致转矩脉动较大，这种转矩脉动使得电机速度控制性能很难得到提升，并且其铁心附加损耗大，从而限制了由其构成的伺服系统在高精度、高性能要求的伺服驱动场合下的应用。而永磁同步电机其性能好于直流无刷电机，虽然控制较为复杂，但随着控制器与控制策略的迅速发展，控制系统的实时性与精确性有了较大程度的改善。永磁体的形状可分为扇形和矩形两种：扇形磁体转子具有电枢电感小，齿槽效应转矩小的特点，适合低速大扭矩工作；矩形磁体结构转子呈现凸极效应，电枢电感大，转子结构牢固，适合高速运转。高性能永磁材料发展迅速，大幅提升了永磁同步电机的性能。 　　三、反馈装置 　　传感器的分类方法很多，根据伺服系统的工作状态可以分为位移传感器、速度传感器、加速度传感器、电流传感器等；按信号转换的原理可分为电磁感应原理、光电效应、光栅效应、霍尔效应、磁阻效应、压阻效应、压电效应等；按输出电信号的形式可分为模拟式和数字式。伺服系统中主要使用的传感器有旋转变压器、自整角机、测速发电机、光电编码器、磁性编码器、霍尔元件以及过压、过流、过热等非机械量测量传感器等。 　　霍尔电流/电压传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，在信号采集过程中实现了电气隔离，具有安装方便，功耗小，精度高、线性度好等特点，在电机伺服控制系统中得要广泛应用。交流伺服中电流检测精度直接影响到解祸控制效果，使用高精度的电流传感器，有助于提高系统的性能。旋转变压器、自整角机和光电编码器用于电机伺服控制系统中的