自主跟随车辆航向控制系统-农业机械学报.PDF

２０１５年 １月 农 业 机 械 学 报 第 ４６卷 第 １期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１５．０１．００２ 自主跟随车辆航向控制系统 丁永前　王致情　林相泽　毕伟平　林小兰　薛金林 （南京农业大学江苏省现代设施农业技术与装备工程实验室，南京 ２１００３１） 摘要：提出了一种基于红外传感器检测相对航向角的车辆自主跟随控制系统建模和设计方法，对相对航向角的检 测机构及其工作原理进行了介绍，重点讨论了基于步进电动机驱动的转向控制系统的建模方法、前轮转向角和航 向角之间的关系以及相应的控制算法的设计，航向角控制系统模型的Ｍａｔｌａｂ仿真结果和控制系统的实际运行结果 高度吻合。结合自主改装的电动车自主跟随系统在果园路径进行了实验，实验过程中，引导车和跟随车行驶路径 ２ 之间的最大横向偏差为９２ｃｍ，平均偏差为３３ｃｍ，方差为５５ｃｍ。实验结果表明，基于红外传感器的车辆