基于AVR单片机的新型越野车九曲伏地虫课程设计报告-山东大学.PDF

基于AVR单片机的 新型越野车 “九曲伏地虫” 课 程 设 计 报 告 作者：侯道海 滕佳秀 翟浩然 学院: 山东大学物理学院 指导教师：李茂奎 目录 一、系统设计…………………………………………………2 二、硬件设计思想及电路原理图……………………………3 三、硬件单元的使用…………………………………………6 四、软件设计思想及软件流程………………………………7 五、软件功能…………………………………………………8 六、系统测试过程及相应指标参数分析……………………9 七、设计所需全部资源………………………………………10 一、系统设计 1.目的 本产品设计目的是想设计野外洞穴或复杂地形的探测车，也希望 通过其体积小等特点在地震废墟等人类难以行进的地方进行生命探 索。 2.用途、功能 为使小车不同于不能翻越复杂障碍的正常轮胎形状的小车，我们改变 了车轮形状及车体结构，使之能够通过野外多种复杂地形并可以实现 翻车后仍可正常跑动的功能，并能通过红外探测器探测野外生命活体， 当探测到时，蜂鸣器将连续鸣响，以此避免小车发生危险，和用于难 以通过地形的救援使用，同时，也为小车安装了摄像头，实时传播视 频数据，增加远程操控性和使用便利性，也便于通过视频信号实时监 测洞内、废墟内情况，另有蓝牙模块，以遥控小车。 二、硬件设计思想及电路原理图 1.蓝牙模块：通过蓝牙HC-05 模块，实现单片机与手机的通讯，从而 通过手机发送信号，控制小车的运行，包括直行，转弯，倒退和停止。 2. L298N 电路模块：通过L298N 模块将单片机与电机相连，以实现小 车的转速控制。 3.红外感应模块及蜂鸣器模块：红外感应模块感应生命体，探测到时 触发蜂鸣器鸣响报警。 4.超声波测距模块：通过超声波探测洞顶距离，从而算出洞穴大致高 度。 5.相机模块：通过相机实时传输视频传回电脑，实现实时监测地形等 功能。参数：200 万像素，广角120°，尺寸60*8。 6.马达；GA12-N20 直流减速马达 （10mm 轴/6V100 转）。 7.电脑/笔记本。 8.电源：为L298N 模块提供12V 电源，因车体需要较小体积才能更自 如的在空隙间穿梭，故车体本身较小，且由于经费原因，没有合适的 足够提供动力且较轻的电源可以车载，故使用长线引出手持电源以代 替，若经费充足，可做进一步改进，将电源均换为小型大功率车载电 源。 9.单片机，mega2560。 电路原理图 三、硬件单元的使用 线路均按照上图所示电路图连接。 1.蓝牙模块：手机安装SPP 软件，在手机端输入信号，通过单片机判 断，对信号进行反应，可控的有：前进、后退、左右转和停止。同时 蓝牙要接收超声波测距模块和红外感应模块传回的信号。 2. L298N 电路模块： L298N 模块有两路H 桥驱动，四个轮子对应四 个电机，同侧两个电机并联，每组电机通过一路H 桥驱动来控制，控 制包括电机的转速和转向。 3.红外感应模块及蜂鸣器模块：红外感应模块感应到生命体，将探测 信号返回单片机，并将是否有人的信号发送给手机端，若有生命体， 则由单片机控制蜂鸣器鸣响报警。 4.超声波测距模块：通过超声波探测洞顶距离，从而算出洞穴大致高 度。 5.相机模块：通过相机实时传输视频传回电脑，实现实时监测地形等 功能。 6.马达：GA12-N20 直流减速马达 （10mm 轴/6V100 转），带动轮子转 动。 7.电脑：提供5V 电源，接受相机传回的视频信号，作为视频信号显 示屏。 8.电源：为L298N 模块提供12V 电源，因车体需要较小体积才能更自 如的在空隙间穿梭，故车体本身较小，且由于经费原因，没有合适的 足够提供动力且较轻的电源可以车载，故使用长线引出手持电源以代 替，若经费充足，可做进一步改进，将电源均换为小型大功率车载电 源。 9.单片机，mega2560。 四、软件设计思想及软件流程 软件流程图如上图所示，下为软件设计思想详细说明： 1、通过蓝牙发送指令驱动电机转动为主循环程序。