足式机器人稳定性判据.PDFVIP

— １５０— 江苏农业科学　２０１８年第４６卷第２期 张　伏，郑莉敏，王　唯，等．足式机器人稳定性判据［Ｊ］．江苏农业科学，２０１８，４６（２）：１５０－１５３． ｄｏｉ：１０．１５８８９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００２－１３０２．２０１８．０２．０４０ 足式机器人稳定性判据 张　伏，郑莉敏，王　唯，邱兆美，王　俊，毛鹏军，王甲甲，马田乐 （河南科技大学农业装备工程学院，河南洛阳４７１００３） 　　摘要：足式机器人在步态复杂或地形崎岖的环境中能高效、快速地完成预设任务，应具备优化的步态规划算法、稳 定裕度高、反应灵敏等特点，其中稳定步态尤为重要。通过对足式机器人的静态、动态稳定性方法的对比与分析得出， 重心投影法和规范化的稳定边界法适用于平坦的地面；静态稳定边界法、纵向稳定边界法和能量稳定边界法适用于坡 地；力－角法和零力矩点法既适用于平地又适用于坡地，并对这些方法在足式机器人稳定性研究中的理论进行展望。 足式机器人稳定性判据可为机器人行走特别是农业机械行走机构设计和研究提供有利参考。 　　关键词：足式机器人；稳定性；重心投影法；力－角法；零力矩点法；农业机械 　　中图分类号：Ｓ１２６；ＴＰ２４２　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１００２－１３０２（２０１８）０２－０１５０－０４ 　　在自然界中，采用足式步行方式的动物均具有较好的灵 活性。随着机器人在社会中的广泛应用，机器人在各种环境 ［１－２］ 下的稳定性判据研究显得尤为重要 。为使足式机器人能 更好地达到自身的运动性能，解决在不平坦地面搜索稳定性 ［３］ 最优路径问题 ，促使其进行稳定作业，更好地服务于社会， 本研究主要对足式机器人稳定性的判据进行分析，并对其使 用场景进行归纳与总结。 １　机器人稳定性 机器人稳定性是指当机器人处于一个平衡状态时，如果 受到外部影响，它会经过一个过渡过程仍然能够回到原来的 平衡状态，即运动平稳性。目前足式机器人稳定性的评价指 其中，三角形区域 ＦＦＦ表示机器人３个立足点Ｆ、Ｆ、Ｆ △ １ ２ ３ １ ２ ３ 标分为静态稳定性和动态稳定性判别指标。静态稳定性是指 围成的稳定区域，点Ｅ为机器人的重心。当点Ｅ位于这一区 在系统发生微小扰动时，运行状态将发生变化，当扰动消失 域时，机器人是静态稳定的。若某时刻重心及立足点在水平 面（ 后，系统能恢复到原来的状态下稳定运行的能力。动态稳定 ＸＹ平面）的位置投影坐标分别是：Ｅ（ｘ，ｙ）、Ｆ（ｘ，ｘ）、 １ １ ２ 性是指系统受到小或大的扰动后，在自动调节和控制装置的 Ｆ（ｘ，ｙ）、Ｆ（ｘ，ｙ）。 ２ ２ ２ ３ ３ ３ 作用下，保持较长过程的运行稳定性的能力［４］。 Ｓ ＋Ｓ ＋Ｓ ＝Ｓ 。 △ＥＦＦ △ＥＦＦ △ＥＦＦ △ＥＦＦＦ １ ２ ２ ３ １ ３ １ ２ ３ 　　若上式成立，机器人处于静态稳定。机器人重心垂直投 ２　机器人稳定性判别依据 影到其立足点投影三角形各边的最小距离为其稳定裕度 ２．１　静态稳定性