ink四轮转向汽车神经网络控制策略仿真.PDFVIP

维普资讯 JOURNALOFJlANGS[fUNIVERSITY(NaturalScienceEdition) ■L 基于 Simulink的四轮转 向汽车 神经网络控制策略仿真 林 菜 ，赵又群 ，姜 宏 (1．南京航空航天大学 辆工程系，江苏 南京210016；2．柯马 (上海)汽车设备有限公司，上海 201319) 摘要：针对汽车小转角时质心侧偏角为零，高速大转角时前轴抗侧滑的控制 目标，提 出一种 四轮转 向汽车控制策略．在 Simulink环境下建立包含轮胎非线性和计及侧倾的三 自由度 四轮转向汽车模 型，运用双隐含层BP神经网络训练得到四轮转向控制器．仿真结果表明，神经网络控制器可有效 控制高速时汽车前轴滑动的趋势，并在低速到高速时使汽车质心侧偏角基本为零，控制误差低于比 例转角控制策略和横摆角速度反馈控制策略．同时高速时横摆角速度响应与前轮转向汽车接近，汽 车的侧向加速度和车身侧倾角稳态值比前轮转向有所降低． 关键词：汽车；四轮转向；神经网络；控制策略；仿真分析 中图分类号：U461 文献标志码 ：A 文章编号：1671—7775(2008)05—0390—04 Simulation ofneuralnetworkcontrolstrategyfor four--wheel—-steeringvehiclebasedonSimulink LINFen ，ZHAOYou—qun ，JIANGHong (1．DepartmentofAutomotiveEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing，Jiangsu210016，China；2．Comau (Shanghai)AutnmotiveEquipmentCo．，Ltd ，Shanghai201319，China) Abstract：Aimedatkeepingsideslipangleatzerowhileinputtingsmallsteeringangle，andkeepingfront axleanti·slipwhileinputtinglargesteeringangle，acontrolstrategyforfour—wheelsteering(4WS)vehicle wasproposed．Threedegreesoffreedom 4WSvehicledynamicmodelincludingnonlinearcharacteristicof tyresandrollmotionwasestablishedwithSimulink．Theneuralnetworkcontrollerof4WSvehiclewasCOn— structedbasedondoublehiddenlayersBPneur~ network．Simulationresultsshowthattheneuralnetwork controllerkeepsrfontaxlerfom sideslipandmaintainssideslipangleatzeroinmostcases，andthecontrol errorsarelessthanthoseintheproportionalanglecontrolandtheyaw rate~edbackcontro1．Inaddition， theamplitudeofyawrateissimilartothatoffront--wheel--steeringvehicleandthesteadyresponseoflateral accelerationandthebodyrollanglearedecreasedthanrfontwheelsteeringvehicle． Keywords：vehicle；four—w