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本田机器人专利JPA_2009060289.pdf

本田机器人专利JPA_2009060289.pdf

    (57)【要約】

    【課題】移動体に搭載されるカメラであって、太陽光な

    どの高輝度光源がカメラの画角内に写り込まれるときも

    撮影対象を適切な輝度値で撮影するようにしたカメラの

    露出制御装置を提供する。

    【解決手段】ロボットに搭載され、人などの撮影対象を

    含む外界からの入射光によって画像を撮像する少なくと

    も２個の撮像素子（ＣＣＤカメラ）によって撮像された

    画像の輝度値ヒストグラムを生成し、それに基づいてシ

    ャッタ速度を含む露出パラメータを設定し（Ｓ１０から10

    Ｓ２２）、設

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