基于AHP-模糊综合评价法的轮履复合型搜索机器人性能评价及其软件.PDF

第42卷 第6期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vol.42 No.6 2016年 6月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Jun. 2016 基于AHP-模糊综合评价法的轮履复合型搜索 机器人性能评价及其软件开发 1 1 2 赵摇 京 ,杨摇 聪 ,胡卫建 (1.北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京摇 100124;2.中国地震应急搜救中心,北京摇 100049) 摘摇 要:针对中国在地震搜救机器人评价方面的研究尚浅,首先,介绍轮履复合型搜索机器人的运动模式,构建了 一套性能评价指标体系,并制定了指标的详细测试标准,为实际测试提供参考依据. 其次,根据指标多层次、多因素 且定量与定性相结合的特点,提出应用AHP-模糊综合评价法对轮履复合型搜索机器人评价. 第三,基于构建的性 能评价指标体系与AHP-模糊综合评价法,提出了一套完整的轮履复合型搜索机器人的综合评价体系. 第四,基于 该评价体系开发了一套用于轮履复合型机器人性能评价的软件. 该软件可管理机器人数据、专家数据、指标体系和 评价标准,并可根据专家打分和实测数据得出评价结果. 最后,通过实例验证了该评价体系和软件的有效性. 结果 表明:该轮履复合型搜索机器人的综合性能处于中等水平. 关键词:搜索机器人;层次分析法;模糊综合评价;系统软件 中图分类号:TP242 文献标志码:A 文章编号:0254-0037(2016)06-0801-08 doi:10.11936/ bjutxb2015060064 Performance Evaluation for Search Robots With Wheel鄄Track Based on AHP鄄Fuzzy Comprehensive Evaluation and Development of Evaluation Software 1 1 2 ZHAOJing ,YANG Cong ,HU Weijian (1.College of Mechanical Engineering and Applied ElectronicsTechnology,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China; 2.China Earthquake Emergency Rescue Center,Beijing 100049,China) Abstract:Currently,there is no integrated research in evaluation of earthquake search robots in China. Therefore, the evaluation of earthquake search robots is systematically studied in this paper. First, motion patterns of the search robots with wheel鄄track were introduced,a performance evaluation index systemwas established for the search robotswith wheel鄄track,and a testing standard for each index was constructe