（毕业学术论文设计）-小型气动爬杆机器人设计.doc

PAGE l 目录 设计任务书 1 摘要 5 引言 6 第一章 总体方案设计 6 第二章 结构设计 7 2.1动力缸的选择 7 2.1.1爬杆气缸（伸缩缸）的选择 7 2.1.2 夹紧缸的选择 7 2.2 杆夹持机构的设计 8 2.2.1导向机构的设计 8 2.2.2夹紧缸连接板的设计 9 2.2.3 夹紧块设计 9 2.3 其他部分设计 10 2.3.1伸缩缸连接板的设计 10 2.3.2固定电磁阀的连接板的设计 10 2.3.3 电磁阀的选用 11 2.3.4传感器的选用 11 第三章 控制系统设计 14 3.1气动原理图的设计 14 3.2 PLC控制系统的硬件设计 16 3.3 PLC控制系统的程序设计 18 3.3.1 顺序控制设计法的基本思路 18 3.3.2 用顺序控制设计法编程 19 结论 23 致谢 24 参考文献 25 附录A 英文翻译 附录B 综述 附录C 调研报告 附录D 装配图及主要零件图 附录E PLC程序 江 苏 大 学 毕业设计(论文)任务书 机械工程学院 机电 班 班级 学生 设计(论文)题目 小型气动爬杆机器人设计 课题依据: 爬杆机器人能模仿人的运动，通过“机械手”、“机械脚”的抓放动作和身体的伸缩动作，实现沿杆方向的前后双向移动。要求速度可调、爬杆高度或距离可以控制。 爬杆机器人的手、脚抓放及身体伸缩动作可采用气缸作为执行元件来模仿，使用气动系统进行动力的传递及控制，其各部分的协调运动由多执行元件的时间或行程顺序动作控制实现，采用PLC控制方式和人机界面操作。 任务要求: 专题综述报告（2000字左右） 专业译文工作（5000汉字左右） 调研报告（1000字左右） 设计工作（其中至少有一张1号CAD图） 结构设计（绘制装配图和主要零件图） 气动回路设计（绘制气动回路原理图） 3 PLC控制系统设计（绘制端子接线图，编写程序） 毕业设计