MissionPlanner下相机控制和自动任务.PDFVIP

common-Camera Control and Auto Missions in Mission Planner | Plane 页码，1/6 飞机 ArduPilot Plane common-Camera Control and Auto Missions in Mission Planner Mission Planner 下的相机控制及 自动任务 文章介绍 ArduPilot’s 相机及云台指令, 及说明如何在MP中的相机界面定义使用。 需要相机与云台连接已完成及设定好。 Contents [hide] 1 Overview 1.1 Camera commands 1.2 Camera gimbal commands 1.3 Servo and relay commands 2 Auto-mission types 2.1 Survey (Grid) Example 3 Creating composite images 概览 计划一个相机任务跟 自动航点是一样的，差别是可以在航点间激发快门控制相机。 如果装置有云台，更可以进行热点跟踪任务。 对于简单任务，可以手动方式在航点间进行拍照任务。 对于更复杂的使用，可以利用MP提供的工具，自动完成要求的任务。 介绍可用的相机与云台指令，如何在自动任务中对区域进行拍摄或拼接照片。 /wiki/common-camera-control-and-auto-missions-in-mission... common-Camera Control and Auto Missions in Mission Planner | Plane 页码，2/6 相机指令 • DO_SET_CAM_TRIGG_DIST — 周期性的定距触发快门，适合区域拍摄。 • DO_DIGICAM_CONTROL — 下达指令就触发一次快门。 云台指令 命令云台设定相机的位置（转向，指向），或在飞行中命令相机对准兴趣热点（ROI)。 • DO_SET_ROI — 指定相机对着兴趣热点 ROI (位置及高度） 。 • DO_MOUNT_CONTROL — 定义云台方向 roll, pitch and yaw 。 舵机及继电器指令 在任务期间，利用 DO_SET_SERVO or DO_SET_RELAY 指令，来控制舵机或继电器的 输出。 利用这些输出，可以控制相机进行快门以外的缩放或摄影。 Note: 利用相机跟舵机或继电器的连接，许多相机的特殊遥控功能变得可以操作, 参考 CHDK and Stratosnapper 教程。 自动任务功能 Mission Planner 支持以下 的 Auto Waypoint 操作。 用 鼠标右键 打开任务地图的下拉自动任务功能表 /wiki/common-camera-control-and-auto-missions-in-mission... common-Camera Control and Auto Missions in Mission Planner | Plane 页码，3/6 • Create WP Circle — 圆圈航点. • Area — 显示多边形区域 。 • Create Spline Circle — 一个可以螺旋上升的曲线航点 。 • Survey (Grid) — 自动产生多边形自动拍照系列航点。 • Survey (Gridv2) — 开发中，用简单的网格产生自动拍照航点。 • SimpleGrid — 产生一个网格区域，没有自动相机功能。 以下范例介绍 检查网格 Survey (Grid) 自动定义出航点，需要一个区域多边形，然后设置 捕捉飞行路径中照片。 DO_SET_CAM_TRIGG_DIST 指令 ， • 打开飞行任务标签 • 右键，点击 Draw Polygon | Add PolyGon Point. 创建一个围绕的被拍照区域。 • 右键，选择 Auto WP | Survey(Grid): • 然后在显示的设定页中定义相机相关参数。包括重叠，镜头尺寸等。 DO_SET_CAM_TRIGG_