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亚轨道飞行器返回段动力学虚拟样机的设计 　　摘 要：为进行亚轨道飞行器返回段飞行仿真实验，详细划分返回段动力学虚拟样机层次结构，建立虚拟样机各子系统数学模型，并以此为基础在VPM（Virtual Prototype and Modeling）仿真平台上实现亚轨道飞行器返回段的动力学虚拟样机设计. 使用现有的亚轨道飞行器总体方案在该虚拟样机系统上完成虚拟实验，仿真结果表明，该虚拟样机系统设计合理，可以为今后的亚轨道飞行器研制工作提供一定的技术支持. 　　关键词： 　　亚轨道飞行器； 返回段； 飞行仿真； 虚拟样机； 动力学 　　中图分类号：V412.1 文献标志码： 　　 　　0 引 言 　　 　　亚轨道飞行是指飞行器飞行高度已抵达外层空间边缘，但速度尚不足以完成绕地球轨道运行的1种状态.本文所研究的亚轨道飞行器是该类型的可重复使用运载器，其返回段是指从飞行器返回点到能量管理段入口的飞行过程. 　　动力学虚拟样机是以对象的动力学和运动学模型为核心，其他相关模型为补充，利用多领域建模工具和仿真技术，在协同仿真环境支持下所设计的虚拟样机原型系统.［1］ 　　返回段是研制亚轨道飞行器的重点与难点.由于返回段是整个飞行过程中飞行时间最长、最复杂的飞行段，对其进行物理样机实验非常困难，因此在进行有效的物理样机实验之前，进行相应的虚拟样机实验非常重要和必要.传统的由预研直到物理样机的研制方法，研制周期长、成本高且风险大，而虚拟样机实验则可以缩短研制周期并节约研制经费. 　　国内对亚轨道飞行器的研制起步较晚，已有一些科研单位和学者对亚轨道飞行器进行轨道设计和制导方法等一系列基础预研，但技术上还有待提高与完善，所以建立1套完整的亚轨道飞行器虚拟样机系统十分必要，可为今后亚轨道飞行器的研制提供1个平台. 　　本文建立完整的亚轨道飞行器返回段动力学虚拟样机系统，给定总体方案和亚轨道飞行任务，可以进行亚轨道飞行器返回段动力学虚拟样机实验. 　　 　　1 样机层次划分 　　 　　亚轨道飞行器的典型飞行任务剖面见图1，这是个非常庞大复杂的系统.所以，应对其动力学虚拟样机系统进行详细合理的层次结构划分. 　　 　　图 1 典型亚轨道飞行器飞行任务剖面 　　考虑到样机系统的易用性、可扩展性以及样机各子系统之间的参数传递与接口设计的便捷性和高效性，基于模块化思想设计样机系统结构，见图2.该系统结构清晰、便于理解、易于开发，有利于今后样机系统的扩展开发与升级. 　　 　　图 2 亚轨道飞行器返回段动力学虚拟样机系统结构 　　 　　2 亚轨道飞行器返回段动力学模型 　　 　　建立亚轨道飞行器返回段6自由度动力学模型，并在此基础上进行虚拟样机设计. 　　2.1 环境模型 　　在环境模型中主要建立大气模型和地球模型.前者采用1976年美国标准大气模型USSA76，后者采用考虑地球旋转和曲率的地球参考椭球体模型. 　　2.2 动力学与运动学方程 　　在半速度坐标系下建立亚轨道飞行器的质心运动方程，在飞行器坐标系下建立亚轨道飞行器的姿态运动方程［2，3］.质心动力学方程为 　　 　　2.3 姿态控制系统 　　姿态控制系统的任务是跟踪制导指令，使亚轨道飞行器在预先设计的标准轨道内飞行.由于亚轨道飞行器返回段姿态运动具有强烈的非线性和不确定性，并存在复杂的多变量耦合，因此在进行姿态控制器设计时，应考虑对飞行器运动方程进行线性化和解耦，再对解耦后的线性系统进行姿态控制器设计.采用反馈线性化方法对飞行器姿态运动方程进行精确线性化和解耦，然后应用变结构控制理论对线性化解耦后的线性系统进行姿态控制器设计.图3为所设计的姿态控制系统结构图.由于本控制器的输出为飞行器3通道的合外力矩，不是舵偏，所以忽略大气对飞行器的阻尼作用.具体姿态控制系统的设计方法见文献［4］.图 3 亚轨道飞行器返回段姿态控制系统结构 　　 　　3 虚拟样机设计 　　 　　虚拟样机设计环境VPM(Virtual Prototype and Modeling)是由西北工业大学航天学院开发研制的针对航空、航天飞行器应用对象的动力学虚拟样机系统.在VPM仿真平台上，虚拟样机的基础是各功能模块、模块之间通过输入输出端口交换数据.因此，在设计虚拟样机时，着重考虑以下几个方面［5］：(1）模块便于更替；(2）端口定义周全；(3）提供各种标准的输入输出接口；(4）模块设计具有通用性与重复使用性；(5）整个虚拟样机的通用和可扩展性. 　　3.1 虚拟样机实现 　　目前国内对亚轨道飞行器的动力学虚拟样机研究较少，闫晓东［5］和张耀磊［6］分别完成对跨大气层飞行器和可重复使用运载器的动力学虚拟样机设计，其研究工作具有一定借鉴意义. 　　基于第1和2节建立的