考虑非线性摩擦模型机器人动力学参数辨识.PDFVIP

２０１７年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０２．０５３ 考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识 席万强　陈　柏　丁　力　吴洪涛　谢本华 （南京航空航天大学机电学院，南京 ２１００１６） 摘要：针对机器人动力学参数辨识的问题，提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法。考虑到关节摩擦特性，引入 非线性摩擦模型，推导了机器人动力学模型的非线性形式。设计满足速度、加速度边界条件的五阶傅里叶级数作 为激励轨迹来采集实验数据；利用人工蜂群算法，以蜂群为搜索单位，通过群体间的信息交流方式与优胜劣汰机 制，对模型中的未知参数进行了辨识。最后，对得到的辨识模型进行了分析与验证，结果表明通过辨识得到关节预 测力矩与测量力矩有较高的匹配度，所建立的非线性模型能够更好地描述机器人的动力学特性。 关键词：机器人；参数辨识；非线性摩擦模型；人工蜂群算法 中图分类号：ＴＰ２４２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０２０３９３０７ ＤｙｎａｍｉｃＰａｒａｍｅｔｅｒＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｆｏｒＲｏｂｏｔＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｗｉｔｈ ＮｏｎｌｉｎｅａｒＦｒｉｃｔｉｏｎＭｏｄｅｌ ＸＩＷａｎｑｉａｎｇ　ＣＨＥＮＢａｉ　ＤＩＮＧＬｉ　ＷＵＨｏｎｇｔａｏ　ＸＩＥＢｅｎｈｕａ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｄｙｎａｍｉｃａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｆｏｒｒｏｂｏｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ｔｈｅａｒｔｉｆｉｃｉａｌｂｅｅ ｃｏｌｏｎｙａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｆｒｉｃｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｔｈａｔｔｈｅｆｒｉｃｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌｗａｓｕｎａｂｌｅｔｏｒｅａｐｐｅａｒｔｈｅｂｅｈａｖｉｏｒｏｆｃｏｍｐｌｅｘｄｙｎａｍｉｃｆｒｉｃｔｉｏｎａｔｌｏｗｓｐｅｅｄｓ，ｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｒｏｂｏｔ ｍｏｄｅｌｃｏｎｔａｉｎｅｄｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｆｒｉｃｔｉｏｎｍｏｄｅｌｗａｓｄｅｄｕｃｅｄｂｙｉｎｔｒｏｄｕｃｉｎｇｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒＤａｅｍｉ Ｈｅｉｍａｎｎ ｍｏｄｅｌ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅｆｉｖｅｏｒｄｅｒＦｏｕｒｉｅｒｓｅｒｉｅｓｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｓｅｘｃｉｔｉｎｇｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｏｃｏｌｌｅｃｔｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｄａｔａ，ｗｈｉｃｈｓａｔｉｓｆｉｅｄｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｂｏｕｎｄａｒｙｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ．Ｗｉｔｈｔｈｅａｒｔｉｆｉｃｉａｌｂｅｅｃｏｌｏｎｙ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅｃｏｌｏｎｙｂｅｅｗａｓｅｍｐｌｏｙｅｄａｓｓｅａｒｃｈｕｎｉｔｔｏｉｄｅｎｔｉｆｙｕｎｋｎｏｗｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓｗｈｉｃｈｉｎｃｌｕｄｅｄ１５ ｍｉｎｉｍｕｍｉｎｅｒｔｉａｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｎｄ１２ｆｒｉｃｔｉｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓｉｎｔｈｅｍｏｄｅｌｔｈｒｏｕｇｈｅｘｃｈａｎｇｉｎｇｔｈｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄｒｅｔａｉｎｉｎｇｔｈｅｓｕｐｅｒｉｏｒｉｎｄｉｖｉｄｕａｌ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｍｏｄｅｌｗａｓｖａｌｉｄａｔｅｄａｎｄａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄａｌｌ ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎａｃｃｕｒａｔｅｌｙｉｄｅｎｔｉｆｙｔｈｅｄｙｎａｍｉｃａｌ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ａｎｄｉｔａｌｓｏｈａｄｈｉｇｈｓｐｅｅｄｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ，ｓｔｒｏｎｇｓｅａｒｃｈｃａｐａｂｉｌｉｔｙａｎｄｃａｎａｃｈｉｅｖｅｔｈｅ ａｃｃｕｒａｔｅｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｏｆｒｏｂｏｔｄ